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| 基于免疫蚁群算法的机器人路径规划 | |
| 引用本文： | 杨贺娟,马骥,季丽丽.基于免疫蚁群算法的机器人路径规划[J].信息系统工程,2013(1):22-24. |
| 作者姓名： | 杨贺娟 马骥 季丽丽 |
| 作者单位： | 沈阳大学信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对移动机器人躲避障碍和寻找最优路径问题,提出了在复杂环境下的一种路径规划算法。根据人工免疫算法和蚁群算法各自的性能及优缺点,将人工免疫算法和蚁群算法相结合,提出新的结合方式形成免疫蚁群算法。在应用栅格法建立的机器人环境模型中,应用免疫蚁群算法解决机器人路径规划的问题。免疫蚁群算法首先运用人工免疫算法对空间的可行路径做快速的全局搜索,然后生成初始信息素的分布,最后完善蚁群算法搜索最优解。在LABVIEW仿真环境中,采用免疫蚁群算法对机器人路径规划问题进行仿真,仿真结果证明了免疫蚁群算法是一种收敛性和寻优能力都比较好的优化方法。 |
| 关 键 词： | 蚁群算法 免疫算法 移动机器人 路径规划 栅格算法 LABVIEW |
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