| 基于捷联航姿解算原理的微型飞行器自动驾驶仪的设计 |
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| 引用本文： | 时祖光,李玉光,王淑芬,梁建宏.基于捷联航姿解算原理的微型飞行器自动驾驶仪的设计[J].大连大学学报,2011,32(3):57-61. |
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| 作者姓名： | 时祖光 李玉光 王淑芬 梁建宏 |
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| 作者单位： | 1. 大连大学机械工程学院,辽宁大连,116622
2. 北京航空航天大学,北京,100000 |
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| 摘 要： | 提出一种供微型飞行器使用的自动驾驶仪系统硬件和软件系统设计方法。它是基于ARM7-TDMI内核的CPU和CAN2.0B工业现场总线的多处理器并行处理结构,软件上采用前后台式结构,传感器使用MEMS器件。然后又重点对航姿数据的获取方法和控制率进行了研究,设计出用双矢量法改进的捷联航姿解算方案和模糊PD控制方法。
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| 关 键 词： | 微型飞行器 自动驾驶仪 航姿解算 模糊PD控制 |
MAV Autopilot Design |
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| SHI Zu-guang,LI Yu-guang,WANG Shu-fen,LIANG Jian-hong.MAV Autopilot Design[J].Journal of Dalian University,2011,32(3):57-61. |
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| Authors: | SHI Zu-guang LI Yu-guang WANG Shu-fen LIANG Jian-hong |
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| Institution: | 1.Mechanical Engineering Institute,Dalian University,Dalian 116022,China;2.Beijing University of Aeronautics Robotics Research Center,Beijing 100000,China) |
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| Abstract: | This paper presents a micro air vehicle for the use of autopilot system hardware and software system design.It is based on ARM7-TDMI core CPU and CAN2.0B industrial field bus multiprocessor parallel processing architecture,software structure on the use of before and after the desktop,the sensor using MEMS devices.Attitude and then focus on methods of data acquisition and control rates were studied,designed a two-vector method with improved AHRS Solution program and fuzzy PD control method. |
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| Keywords: | micro air vehicle autopilot flight attitude solving fuzzy PD control |
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