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| 两轮平衡机器人控制系统设计与仿真研究 | |
| 引用本文： | 韩竺秦,张丽娜.两轮平衡机器人控制系统设计与仿真研究[J].教育技术导刊,2019,18(3):86-90. |
| 作者姓名： | 韩竺秦 张丽娜 |
| 作者单位： | 1.韶关学院 自动化系；2.韶关学院 教育学院，广东 韶关 512005 |
| 摘 要： | 介绍了两轮自平衡机器人研究现状，建立系统动力学模型，并用MATLAB进行仿真验证控制方法的有效性。设计了自平衡机器人控制系统，包括软件和硬件系统。传感器采用陀螺仪以及加速度检测两轮自平衡机器人重力方向的倾斜角度和车轮的旋转加速度。经过STM32控制器处理后，采用LQR最优控制策略控制电机调整车轮状态使机器人保持平衡。通过实验样机验证了自平衡机器人控制策略的可行性。 |
| 关 键 词： | STM32 两轮平衡机器人 LQR控制策略 动力学控制 传感器 |
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