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| 基于计算机视觉的四旋翼无人机自主悬停方法研究 | |
| 摘 要： | 为实现四旋翼自主飞行并最终定点悬停,设计一种基于计算机视觉的自主飞行控制方法,充分考虑了视觉系统的特点,选用小巧,便携,合理的实验硬件,应用摄像头采集地面信息,并初步处理,通过图像检测算法和飞行控制算法结合,识别地面明显的黑线循迹标志,使四旋翼不断循着标志物来找到悬停点,并实现定点悬停1]。考虑到飞行高度的控制,实验中还加入了超声波定高模块。实验结果表明,系统较为可靠,在室内环境下,实现了四旋翼自主悬停。 |
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