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| 一种面向群组机器人搜索任务的改进粒子群算法 | |
| 引用本文： | 康亮,徐杨,尹丽华.一种面向群组机器人搜索任务的改进粒子群算法[J].中国科技论文,2023(11):1244-1249. |
| 作者姓名： | 康亮 徐杨 尹丽华 |
| 作者单位： | 1. 上海第二工业大学工程训练与创新教育中心;2. 上海第二工业大学计算机与信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对群组机器人搜索时难以得到全部全局信息的问题，提出邻域粒子对粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)算法进行改进。对于机器人组群中的粒子，设定了机器人的速度限制，根据任务的解决程度，可以弹性改变机器人粒子的前进速度。为实现在实际环境中使用PSO算法，将粒子的拓扑空间替换为搜索空间，使得群组机器人可以应用改进后的PSO算法完成既定的搜索任务。设计了一套含有8个指标的算法评价体系，通过100次的3种不同类型搜索任务求解，对比不同的算法和指标，实验结果证明了提出的PSO算法在群组机器人搜索任务中的适用性和有效性。 |
| 关 键 词： | 群组机器人 粒子群优化(PSO)算法 搜索任务 邻域粒子 |