| 柔性机械臂的线性二次型最优振动控制 |
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| 引用本文： | 常志,金国光,唐国潮,孙占庚.柔性机械臂的线性二次型最优振动控制[J].天津工程师范学院学报,2009,19(4). |
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| 作者姓名： | 常志 金国光 唐国潮 孙占庚 |
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| 作者单位： | 1. 天津工业大学,机械电子学院,天津,300160
2. 天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;天津市现代机电装备技术醇点实验室,天津,300160 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，天津市自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 依据柔性机械臂动力学模型建立了控制模型及状态空间方程的一般形式,并将线性二次型最优理论应用于柔性机械臂的振动控制.介绍了线性二次最优控制中加权矩阵的作用,讨论了加权矩阵对控制系统的影响,依线性二次型最优控制理论,用Matlab数值仿真比较了柔性机械臂的振动控制效果,仿真结果表明,柔性机械臂的弹性振动得到有效抑制.
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| 关 键 词： | 振动控制 柔性机械臂 加权矩阵 线性二次最优控制理论 |
Vibration control of flexible manipulator based on linear quadratic regulator |
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| CHANG Zhi,JIN Guo-guang,TANG Guo-chao,SUN Zhan-geng.Vibration control of flexible manipulator based on linear quadratic regulator[J].Journal of Tianji University of Technology and Education,2009,19(4). |
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| Authors: | CHANG Zhi JIN Guo-guang TANG Guo-chao SUN Zhan-geng |
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