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| 特殊管道机器人的仿生爬行运动控制 | |
| 引用本文： | 卢泉.特殊管道机器人的仿生爬行运动控制[J].科技风,2011(16). |
| 作者姓名： | 卢泉 |
| 作者单位： | 广西大学电气工程学院,文本南宁,530004 |
| 摘 要： | 为了解决特殊管道复杂内部结构对机器人的爬行运动进深定位精度的影响问题，分析了现有爬行机构进深定位的不足，提出了一种基于DSP的仿生爬行控制系统，并给出了完整的软硬件实现，该系统可以适应口径、轴向进深位移的变化，消除管内结构的影响，改善爬行系统的进深定位精度，可满足特殊管道机器人的进深定位要求、 |
| 关 键 词： | 机器人 仿生爬行 运动控制 特殊管道 |
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