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| 基于积分分离模糊PID的ROV航向控制设计及实现 | |
| 引用本文： | 龚敏,董团阳.基于积分分离模糊PID的ROV航向控制设计及实现[J].教育技术导刊,2016,15(11):76-78. |
| 作者姓名： | 龚敏 董团阳 |
| 作者单位： | 上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093 |
| 摘 要： | ROV(水下机器人)运动常表现出不确定性，很难建立精确的数学模型。为实现精确航向控制，减小偏航角较大时产生的超调，设计了一种积分分离模糊PID控制器。利用MATLAB-SIMULINK仿真建模，对ROV航向控制进行仿真实验，通过一种小型水下机器人的水池实验，整定优化PID参数，并与经典PID控制性能比较，实验结果证明该控制器具有较好的动态性能和稳态性能。 |
| 关 键 词： | ROV 航向控制 积分分离模糊PID控制器 SIMULINK |
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