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| 基于视觉与IMU融合的机器人位姿修正方法研究 | |
| 作者单位： | ;1.安徽信息工程学院 |
| 摘 要： | 为了提高机器人位姿修正精度,提出基于视觉与IMU融合的机器人位姿修正方法。构建机器人位姿参数分布模型,结合标准卡尔曼滤波模型进行机器人位姿参数融合和视觉特征重构,采用三维视觉信息跟踪识别方法进行机器人运动学模型的优化设计,基于视觉与IMU融合方法实现自主遥控双足机器人结构参数辨识模型的构建和位姿修正。仿真实验结果表明,采用该方法进行机器人位姿修正的精度较高,提高了机器人的自动化控制能力。 |
| 关 键 词： | 视觉 IMU融合 机器人 位姿修正 控制 |
Pose Correction Method of Robot Based on Vision and IMU Fusion |
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