|
|||||
|
|
| 四旋翼无人机高度控制——基于CNF与自适应非光滑控制 | |
| 引用本文： | 何栋炜,解维坤,高培,郑积仕.四旋翼无人机高度控制——基于CNF与自适应非光滑控制[J].福建工程学院学报,2018(1). |
| 作者姓名： | 何栋炜 解维坤 高培 郑积仕 |
| 作者单位： | 福建工程学院信息科学与工程学院;中国电子科技集团公司第五十八研究所;福建对外经济贸易职业技术学院信息技术系; |
| 摘 要： | 针对受限环境下四旋翼无人飞行器在参数不确定及外部扰动影响下的高性能高度控制问题,设计一种基于复合非线性反馈(CNF)和自适应非光滑轨迹跟踪控制的高度控制方法。通过四旋翼无人飞行器的垂直通道动力学模型分析和变换,将高度轨迹规划问题转换为输入受限的线性系统控制问题,设计CNF控制器实现轨迹生成;建立参数不确定及外部扰动影响下的垂直通道动力学模型,设计一种自适应非光滑轨迹跟踪控制器,并理论证明了闭环系统稳定性。最后,通过仿真实验验证所提出方法的有效性。结果表明,所设计方法能够有效提高参数不确定及外部扰动下的高度控制品质,且简单实用。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |