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| 融合激光雷达和RGB-D相机建图 | |
| 引用本文： | 李少伟,钟勇,杨华山,张树,范周慧.融合激光雷达和RGB-D相机建图[J].福建工程学院学报,2023(6):551-557. |
| 作者姓名： | 李少伟 钟勇 杨华山 张树 范周慧 |
| 作者单位： | 福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室 |
| 摘 要： | 针对智能小车在未知环境的条件下，利用单一传感器同时定位与地图创建不能准确构建复杂环境地图的问题，提出采用一种RTABMAP算法，用于融合激光雷达和RGB-D相机建图，该算法采集了激光雷达、RGB-D相机和里程计的数据，将其存储在内存管理机制的节点中，提取这些节点的特征。通过匹配节点间的视觉词汇次数更新节点的权重，采用离散贝叶斯滤波估计进行回环检测，优化局部地图，最终构建全局地图。在安装有开源机器人操作系统(ROS)的智能小车上实验。结果表明，本研究方法在障碍物检测率方面与激光建图和RGB-D相机建图方法相比，提高了30.75%和18.63%;地图尺寸误差分别减少了0.013和0.150 m;角度误差分别减少了3°和1°。 |
| 关 键 词： | 智能小车 RTABMAP算法 SLAM 传感器融合 |