| 基于VxWorks的微小型AUV体系结构设计 |
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| 引用本文： | 聂建多,褚振忠,朱大奇.基于VxWorks的微小型AUV体系结构设计[J].上海海事大学学报,2016,37(3):90-94. |
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| 作者姓名： | 聂建多 褚振忠 朱大奇 |
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| 作者单位： | 上海海事大学 信息工程学院,上海海事大学 信息工程学院,上海海事大学 信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51509150)；上海市自然科学基金(15ZR1419700) |
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| 摘 要： | 为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性，将分层递阶结构与包容式结构相结合，提出了一种混合式控制体系结构，开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体，以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行，控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划，最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用，验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性.
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| 关 键 词： | 自主式水下机器人(AUV) 混合式控制 VxWorks 控制系统 |
| 收稿时间： | 9/2/2015 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2016/1/31 0:00:00 |
An architecture design of small AUV based on VxWorks |
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| Institution: | Laboratory of Underwater Vehicle and Intelligent System in College of Information Engineering of Shanghai Maritime University,Laboratory of Underwater Vehicle and Intelligent System in College of Information Engineering of Shanghai Maritime University and Laboratory of Underwater Vehicle and Intelligent System in College of Information Engineering of Shanghai Maritime University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Autonomous Underwater Vehicle (AUV) hybrid control VxWorks control system |
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