| 基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计 |
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| 引用本文： | 孙作雷,黄嘉明,张波.基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计[J].上海海事大学学报,2016,37(4):87-91. |
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| 作者姓名： | 孙作雷 黄嘉明 张波 |
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| 作者单位： | 上海海事大学 信息工程学院,上海海事大学 信息工程学院,中国科学院 上海高等研究院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61105097， 51279098， 61401270)；上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081) |
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| 摘 要： | 为提高单目视觉里程计算法的性能，从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点，并匹配相邻图像序列的特征，使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标，进而根据2D 2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移，从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能，使用RANSAC算法清除初次计算的特征误匹配，并利用地面数据获取相机运动的平移尺度.实验结果验证了RANSAC算法能够有效剔除特征误匹配,降低单目视觉里程计的累积误差.
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| 关 键 词： | 机器人定位 视觉里程计 特征提纯 机器视觉 SURF RANSAC |
| 收稿时间： | 2015/12/8 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/3/23 0:00:00 |
Monocular visual odometry with RANSAC based outlier rejection |
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| sunzuolei,huang jiaming and zhangbo.Monocular visual odometry with RANSAC based outlier rejection[J].Journal of Shanghai Maritime University,2016,37(4):87-91. |
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| Authors: | sunzuolei huang jiaming and zhangbo |
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| Institution: | College of Information, SMU,College of Information, SMU and Shanghai Advanced Research Institute, Chinese Academy of Sciences Shanghai, |
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