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多关节机器人逆运动的萤火虫算法解法

摘要：	逆运动最优解的求解是机器人运动学中最重要的一环,鉴于要得到逆运动最优解的解析解必须满足特殊的条件,本文介绍利用改进萤火虫算法求解串联多关节机器人逆解的数值解法。本方法不受机器人结构的限制,能够找出所有的逆解并选择最合适的一个。仿真证明,该算法能够有效的应用到逆解的求解中,并且能够达到足够的精度。
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