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| 四足机器人设计 | |
| 引用本文： | 吴文秀,易群力,李超.四足机器人设计[J].内江科技,2018(9). |
| 作者姓名： | 吴文秀 易群力 李超 |
| 作者单位： | 长江大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 正相较于轮式机器人,足式机器人虽然在速度及能耗效率方面略逊一筹,但在地形适应性方面却能展现出无比的优越性,故四足机器人是研究的重点。本文首先采用D-H杆法研究正运动学,用投影法研究逆运动学,之后分析得出关节角和足端的关系;然后利用matlab得出足端的轨迹、位移、速度、加速度,最后用机 |
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