|
|||||
|
|
| 六自由度机械臂逆运动学求解 | |
| 引用本文： | 李顺治,齐鹏,王凯.六自由度机械臂逆运动学求解[J].科技风,2019(7). |
| 作者姓名： | 李顺治 齐鹏 王凯 |
| 作者单位： | 大庆广播电视大学;山东普利森集团有限公司;中车哈尔滨车辆有限公司 |
| 摘 要： | 进行了六自由度机械手的正运动学分析和求解,提出了一套求解六自由度机械手逆运动学问题的算法,可以最大限度地降低能耗。首先,根据机械臂的结构特点,建立D-H坐标系,得到正向运动学模型。然后,通过对正向运动学模型可解性的分析,通过矩阵逆乘法得到机械臂逆运动学的完整解析解。然后,采用计算极值的方法用于计算机械臂的运动轨迹的最小能耗。最后,采用实例验证了正向运动学模型和反向运动学解决方案的正确性。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |