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| 基于可重复性优化的冗余机器人运动控制研究 | |
| 引用本文： | 徐恩华,徐燕,吕晓静.基于可重复性优化的冗余机器人运动控制研究[J].科技风,2019(3). |
| 作者姓名： | 徐恩华 徐燕 吕晓静 |
| 作者单位： | 广州民航职业技术学院飞机维修工程学院;广州民航职业技术学院人文社科学院数学部 |
| 摘 要： | 针对机器人自由度冗余导致系统多解、实时求解困难等问题,设计了一种基于可重复性优化的冗余机器人实时求解方法。机器人的运动控制解包括两部分:保证机器人完成给定运动的特解与实现可重复性优化的齐次解;同时设计了一个实时变化的速度系数,保证了机器人在整个运动周期中速度的平滑性。以平面四关节机器人为对象的仿真验证了所设计方案的有效性。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |