| 基于滑模控制技术的视觉板球控制系统设计 |
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| 引用本文： | 韩治国,李伟,冯兴,陈能祥.基于滑模控制技术的视觉板球控制系统设计[J].技术与创新管理,2019,40(6). |
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| 作者姓名： | 韩治国 李伟 冯兴 陈能祥 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航天学院,陕西西安,710072;深圳前海格致科技有限公司,广东深圳,518000 |
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| 摘 要： | 针对视觉板球跟踪控制问题,基于线性化动力学模型,研究了基于滑模变结构控制技术的视觉板球跟踪控制。首先,根据板球系统的物理模型,推导了视觉板球的动力学模型,在小角度假设下,对建立的动力学模型进行了线性化,并建立了系统的状态空间模型。其次,针对建立的状态空间模型,通过设计线性滑模面,结合新型非线性滑模趋近律,设计了视觉板球滑模控制律,并基于Lyapunov稳定性理论,对设计的滑模控制律进行了稳定性证明。最后,将设计的控制律代入建立的状态空间模型进行仿真验证,同时与现有的控制方法(极点配置与LQR)进行对比仿真。仿真结果表明,设计的滑模控制律渐近稳定,并且具有良好的控制精度与系统收敛速度,稳定精度高,可实现视觉板球位置跟踪控制。
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| 关 键 词： | 视觉板球 位置跟踪 滑模控制 新型趋近律 Lyapunov稳定性 |
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