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| 一种四自由度机器人的运动学建模 | |
| 引用本文： | 王仲民,蔡霞,崔世钢.一种四自由度机器人的运动学建模[J].天津职业技术师范学院学报,2003,13(4):1-4. |
| 作者姓名： | 王仲民 蔡霞 崔世钢 |
| 作者单位： | 天津职业技术师范学院机械工程系，天津300222 |
| 摘 要： | 讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题，在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法，简化了求解过程，大大减少了计算量。实验表明：这种简化求解方法是可行的并且是有效的。 |
| 关 键 词： | 机器人 运动学建模 正解 逆解 |
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