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| 浅析机械手灵巧抓控运动学、动力学机理 | |
| 引用本文： | 张育.浅析机械手灵巧抓控运动学、动力学机理[J].江苏广播电视大学学报,2003,14(3):37-39. |
| 作者姓名： | 张育 |
| 作者单位： | 南通市电大海门分校,江苏,海门,226100 |
| 摘 要： | 普通机械、液压夹紧装置针对确定形状、特性的工件，施加压紧力固定工件。随着柔性加工技术的发展，生产线上的夹紧装置将面对不同形状、特性的工件，一般夹紧装置难以适应。在实际操作过程中，应以目标(工件)为中心，在分析机械手指与目标物体表面接触形式和状态的基础上，应用雅各宾、牛顿-欧拉方程确定主动力的大小和方向，从而进一步探讨机械夹紧装置(机械手)灵巧抓控运动学、动力学机理。 |
| 关 键 词： | 夹紧装置 灵巧抓控 抓控运动方程 抓控动力方程 |
| 文章编号： | 1008-4207(2003)03-0037-03 |
| 修稿时间： | 2002年11月5日 |
Analyses of the Kinematics and Dynamics of Manipulating an Object with Mechanical Hands |
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| Abstract: | |
| Keywords: | actuated clamp dexterous manipulation grasp kinematics relationship grasp dynamics formulation |
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