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| 基于 LQR 控制的平面二级倒立摆系统的研究 | |
| 引用本文： | 陶明,凌有铸,陈孟元.基于 LQR 控制的平面二级倒立摆系统的研究[J].荆门职业技术学院学报,2014(4):52-56. |
| 作者姓名： | 陶明 凌有铸 陈孟元 |
| 作者单位： | 安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室,安徽芜湖,241000 |
| 摘 要： | 为实现平面二级倒立摆控制系统的稳定控制，研究设计了基于LQR的控制系统。通过对平面二级倒立摆实际物理结构的分析，建立了基于拉格朗日方程的动力学模型。通过试验确定加权矩阵Q，在理论上验证LQR算法的可行性。在GLPI2001倒立摆实验平台下，验证了LQR控制效果的有效性。 |
| 关 键 词： | 倒立摆 拉格朗日方程 |
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