| 虚实结合的低成本开源机器人实验教学平台 |
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| 引用本文： | 谭彩铭,张成,陈旭,梁志伟,高翔.虚实结合的低成本开源机器人实验教学平台[J].实验室研究与探索,2023(7):118-123. |
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| 作者姓名： | 谭彩铭 张成 陈旭 梁志伟 高翔 |
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| 基金项目： | 南京邮电大学教学改革研究项目(JG00522JX21)；;江苏省高等学校自然科学研究面上项目(20KJB510023)；;江苏省自然科学基金项目(BK20210599)； |
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| 摘 要： | 虚实结合的机器人实验教学平台可充分发挥仿真和实体机器人的优势。采用的实体机器人多为品牌机器人，存在成本高、占地大、上手慢、开放性差等问题。将虚实结合方案和低成本开源方案相结合，设计一种基于Matlab低成本开源机械臂的机器人实验教学平台。通过逐步实现机械臂对工件的抓取，加深学生对机器人学中关键知识点的理解。设计并实现单个定时器的6舵机同步驱动方法、基于标志点的简易手眼标定方法以及几何法的快速逆运动学计算方法，进一步提高运行效率降低经济成本。实验结果证实了机械臂抓取方法的有效性。平台具有成本低、便携、上手快、完全开源等特点。
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| 关 键 词： | 虚实结合 开源机械臂 Matlab仿真 轨迹规划 机械臂抓取 |
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