| 基于多刚体动力学模型的人体行走虚拟仿真 |
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| 引用本文： | 秦瑞瑞.基于多刚体动力学模型的人体行走虚拟仿真[J].实验室研究与探索,2012,31(6):225-228. |
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| 作者姓名： | 秦瑞瑞 |
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| 作者单位： | 鹤壁职业技术学院,河南鹤壁,458030 |
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| 摘 要： | 针对人体行走的特点,采用多刚体动力学模型。首先把人体骨架简化为16个刚体;然后通过刚体变分运动方程,构造系统的广义坐标矢量、质量矩阵及广义力矢量;接着对正向动力学分析、逆向动力学分析与静平衡分析,求出外力约束条件结果;最后建立虚拟人体运动控制模型。实验仿真给出步行肌肉力矩、连续帧以及单步行结果,其中踝关节前侧肌肉收缩,可产生较大的后蹬力,上行状态步速降低,躯干角度变化明显,单帧连接点转动的角度大。
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| 关 键 词： | 多刚体 动力学模型 人体 行走 |
Virtual Simulation of Human Walking Based on Multi-rigid-body Dynamics Model |
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| QIN Rui-rui.Virtual Simulation of Human Walking Based on Multi-rigid-body Dynamics Model[J].Laboratory Research and Exploration,2012,31(6):225-228. |
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| Authors: | QIN Rui-rui |
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| Institution: | QIN Rui-rui(Hebi College of Vocation and Technology,Hebi 458030,China) |
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| Abstract: | |
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