| 基于DSP的空间机器人关节控制系统 |
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| 引用本文： | 尹元.基于DSP的空间机器人关节控制系统[J].连云港职业技术学院学报,2013,26(1):13-19. |
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| 作者姓名： | 尹元 |
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| 作者单位： | 辽宁省鞍山量子科技有限公司,辽宁鞍山,114000 |
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| 摘 要： | 选用方波无刷直流电机作为一体化关节的驱动电机。阐述了关节控制系统控制整体方案,设计完成了DSP控制电路和功率驱动电路,主要包括DSP芯片外围电路、IR2136三相逆变桥电路、PWM光耦隔离电路、霍尔信号处理电路、光电编码器电路、电流采样电路和系统保护电路。这几个部分构成了一个有机的整体,为关节控制系统稳定、安全的工作提供了坚实的基础。最后,通过实验验证了关节控制系统的可靠性和正确性,实现了关节的高精度控制。
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| 关 键 词： | 空间机器人 DSP BLDCM 无刷直流电机 |
Joint Control System of Space Robots Based on DSP |
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| YIN Yuan.Joint Control System of Space Robots Based on DSP[J].Journal of Lianyungang Technical College,2013,26(1):13-19. |
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| Authors: | YIN Yuan |
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| Institution: | YIN Yuan (Anshan Quantum Sci-tech Corporation of Liaoning Province,Anshan 114000,China) |
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