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| 一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划 | |
| 引用本文： | 颜杰,秦飞舟,翟帅华.一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划[J].教育技术导刊,2019,18(2):5-8. |
| 作者姓名： | 颜杰 秦飞舟 翟帅华 |
| 作者单位： | 宁夏大学 物理与电子电气工程学院，宁夏 银川 750021 |
| 摘 要： | 路径规划是移动机器人运动控制中的关键问题。针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点，提出一种改进型蚁群路径规划算法。首先，通过栅格法建立机器人运动环境模型，然后在传统蚁群算法基础上引入A*搜索算法的估价函数思想，改进蚁群算法的启发函数，增加目标节点与可选行进节点数对启发函数的影响。其次，在信息素更新公式中，通过引入Logistic增长函数对信息素挥发因子作自适应调整，提高算法速度与精度。最后，通过Matlab仿真实验证明，改进蚁群算法比传统算法在路径搜索速度和精度上都有较大提升。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 改进蚁群算法 |
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