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| 基于质心法求解多自由度机械臂动力学方程 | |
| 引用本文： | 徐雷,包呼和,罗峰,毛安定.基于质心法求解多自由度机械臂动力学方程[J].信息系统工程,2013(4):49-50. |
| 作者姓名： | 徐雷 包呼和 罗峰 毛安定 |
| 作者单位： | 1. 东北大学信息学院 2. 西藏军区装备部 |
| 摘 要： | 由于机械臂大部分为不规则、不均匀的连杆构成,所以在计算过程中使用质心法推导,简化了运算过程,降低了运算复杂度,仿真结果表明,使用质心法能正确推导出多自由度机械臂动力学方程,为以后在不规则连杆构成的机械臂上使用质心法推导动力学方程提供了依据。 |
| 关 键 词： | 动力学方程 机械臂 质心 符号表达式 |
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