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近年来,随着无人机的应用领域越来越广泛,为了适应更加复杂多变的任务环境和场景,提高无人机自主任务分配和自主飞行控制能力,无人机航迹规划作为无人机任务规划的核心技术,无疑成为当下研究的热点。本文提出了一种基于蚁群算法的无人机三维航路规划方法,通过对蚁群算法原理和模型的分析,再结合三维空间抽象建模原则对路径空间进行划分,通过MATLAB仿真软件编程验证算法的有效性,所提出的算法实现了复杂多任务环境中的任务规划,最终得到基于蚁群算法的最优无人机三维航迹仿真结果。 相似文献
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为实现无人机测量自动化，必须解决覆盖航迹规划，即无人机路径规划，以便监测感兴趣区域内的所有点。为此，提出改进的旋转卡尺航迹规划算法，综合考虑被测区域的凹凸性、无人机类型、无人机起飞点、着陆点，计算最优边-点来回航迹，构成完整的覆盖航迹。被测区域是凹多边形，则将其分割为具有最小个数的凸边形；如果采用固定翼无人机，则需要考虑其最小转弯半径，进行航迹规划。仿真结果表明，改进的航迹规划算法更具实用性和有效性。 相似文献
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在分布式多传感器信息融合系统中,航迹关联是航迹融合过程中首要解决的问题,即如何判断来自于不同系统的航迹是否来源于同一目标.本文将小波变换引入到航迹关联算法研究中,利用小波变换将卡尔曼滤波后的航迹提取新的特征向量,从航迹的整体态势和局部细节变化两方面对原有的序贯航迹关联算法进行改进,提出了一种新的航迹关联算法.该算法将小波变换与序贯思想结合起来,提高了正确关联率.最后,对该算法进行仿真实验,证明了该算法的正确性和有效性,并搭建了数据链信息融合半实物仿真测试平台,模拟了数据链系统中信息融合的全过程. 相似文献
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针对多传感器目标跟踪问题,研究了一种多传感器异步航迹融合算法。由于不同传感器的采样时间各不相同,关联算法首先利用最小二乘法将局部航迹同步化,然后利用加权关联算法将局部航迹进行关联.仿真结果表明该算法能够较好地解决异步航迹的关联问题,在跟踪四个交叉目标的情况下,关联正确率接近90%. 相似文献
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针对小型无人机控制的复杂性,设计了一套地面站综合控制系统。该系统具有航向的监测与控制、航迹的规划与显示、任务信息的接收与执行等功能,可以实现小型无人机的超视距控制和任务信息的回传与追踪。实验表明,系统可实现64bit数据帧间隔50ms收发与间隔1 000ms显示数据更新,满足实际应用需求。 相似文献
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随着航空事业的发展,对航迹进行聚类分析,存在许多应用价值。在分析历史飞行航迹特征的基础上,将航迹看作时间序列,采用近邻传播聚类算法,对航迹进行聚类分析,得到聚类结果并进行优化分析。近邻传播算法（AP）是建立在相似度矩阵基础上进行的聚类,为了得到相似度矩阵,结合航迹不等长的特征,选择使用DTW距离作为航迹间相似性的度量;同时,使用DCT对航迹时序列进行降噪,以求得到更好的聚类效果。实验结果表明：该方法在393条航迹的数据集中,划分出11个聚类,提高了航迹聚类的准确性。 相似文献
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为了科学评估飞机噪声对机场周围居民区的影响,分析了飞机噪声危害和评价指标,结合飞行程序和飞行员的实际操作,采用波音性能分析软件BCOP(Boeing Climb Out Program)确定飞机的三维航迹,提高了飞行航迹预测的精度,并建立空间坐标系统将飞机航迹坐标化,提出了基于三维坐标模型的飞行程序噪声评估方法.最后以国内某机场的离场程序为例进行航迹仿真,绘制出噪声等值线图.结果表明,采用飞行程序空间建模的方法,精确飞机的航迹,从而准确预测飞行程序的噪声,可以为飞行程序设计提供参考. 相似文献
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近年来,移动机器人路径规划作为机器人自主导航领域的一个重要问题而备受关注,针对传统ACA有易陷入局部最优,以及现阶段在很多机器人路径规划中易被忽略的出现过于尖锐拐点的问题,提出一种改进蚁群算法(ACA-ES)应用于移动机器人路径规划。首先,针对ACA易陷入早熟的问题,引入精英策略,目的是给每次循环结束后找出的最优解增加额外信息素,提高算法收敛速度;其次,为了不使机器人在路径尖峰处失去平衡,引入基于中心点的平滑方法,提高路径平滑性。在栅格环境下进行仿真,得到一条平滑路径,且路径长度比原来缩短了5.90%,证明了该改进算法的有效性和可行性。 相似文献
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赵燕 《吕梁高等专科学校学报》2013,3(2)
文章基于噪声方差未知的卡尔曼滤波,提出新的固定点卡尔曼滤波平滑器,推导出方差未知时卡尔曼滤波平滑方程,并且给出平滑增益阵和平滑误差方差阵新算法,结论分析平滑运算可以改善滤波的性能,提高估计的精度. 相似文献
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本文研究了滑坡数据平滑预处理方法,基于最小二乘的三阶多项式拟合平滑算法和最小二乘的三阶正交多项式平滑算法处理滑坡数据,采用窗口的移动方法,对于包含平稳和振荡特点的数据,都获得了比较良好的效果,不仅可以达到平滑的目的,提高数据的质量,而且通过实例也说明了正交多项式平滑的精度优于多项式平滑的结果,其计算速度明显加快. 相似文献
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随着无人机在军事领域的广泛应用,越来越多的无人机将应用在未来战场,因此无人机协同规划变得越来越重要。建立了多无人机协同任务分配模型,并研究了模型求解的有效算法。在蚁群算法的基础上提出针对密度较大目标区域的多无人机协同任务规划的优化方法,优化蚁群算法的搜索条件,降低了蚁群算法的时间和空间复杂度。 相似文献
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纯方位多传感器多目标数据关联属于NP-Hard难题,目前许多数据关联算法的研究成果大多集中在目标的跟踪阶段,而对于航迹起始阶段数据关联问题的研究相对较少.为此,本文提出一种基于Mean Shift和模糊C均值混合聚类的数据关联方法,将来自于不同传感器的方向测量线相交叉产生的候选点进行聚类,提取出最有可能源自真实目标的候选点,再对所提取的候选点应用逻辑法进行航迹起始.不同场景下的仿真实验和不同方法的性能比较结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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一种估计相关信号波达方向的改进算法 总被引：1，自引：1，他引：0
为了研究智能天线系统中发射信号的到达定位问题,给出了一种基于空间平滑技术的算法,对总体最小二乘法——旋转不变技术的信号参数估计算法进行了改进。仿真结果表明,改进算法不仅适用于独立信号源,而且适用于相关信号源,具有计算量小、分辨率高、对信噪比要求低等特点。 相似文献
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在指数平滑法的基础上,提出利用多次指数平滑法和不同平滑系数对经济总量的各个分量预测,从中找出一个最优解作为总量的预测值的方法,它能够直观地反映经济总量与经济分量之间的关系和各自的变化趋势。 相似文献
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关于平滑系数和初始值的确定 总被引：3，自引：0，他引：3
指数平滑法直接用于预测有两个关键问题需要解决,一是初始值的确定;二是平滑系数的确定,这两者不仅直接影响预测结果,而且两者之间还具有内在联系,因此,采用随机地给出二、三个平滑系数,进行估计标准误差比较,从中选取的不一定是最佳值,也就得不到最佳估计效果,本文通过分析研究,给出一种实用、简便且可操作的方法,帮助解决这两个问题。 相似文献
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陈宏希 《兰州石化职业技术学院学报》2004,4(2):11-12
方向平滑滤波器兼有去噪和边缘保持的双重特性，在数字图像预处理中被经常采用。改变以往方向平滑滤波按定义的实现算法，而改用模板卷积，并采用邻近插值的插补模式。对比实验结果表明，此算法具有高效、省时特点。 相似文献
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多传感器信息融合已经被应用到许多领域 ,但用于海上目标的识别和融合的文章并不多 ,本文主要是针对海上目标进行的。利用NN算法 ,给出一个新的门限。通过航迹关联和决策融合 (D -S证据推理 )对海上目标进行判别 ,可以提高识别舰船的概率。最后进行信息融合 ,进而提高目标识别的精度。验证结果表明 :性能有相应的提高 相似文献
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对原有指数平滑法进行市场预测．在此基础上建立了二次指数平滑法的预测模型，进而提出了三次指数平滑法的预测模型。 相似文献