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用多尺度方法对－土－平台系统进行了摄动分析，发现此系统存在多种组合共振现象，其固有振动频率与模型平台实测结果一致．在主参数共振条件下，文章讨论了在不同振动类型（自激，锁定，强迫）下的非线性动力学特性，这与现场观察到的冰激平台共振现象一致，本文还解释了冰激振动的机理，为海洋平台系统的非线性分析建立了一个合理的力学模型． 相似文献
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以多体系统理论为基础，探讨机器人系统动力学的几何意义，分析现有算法中的误差累积现象及产生“能量耗散”的原因，讨论动力学方程系数间的相互关系，并建立机器人系统动力学的正则方程．采用辛格式积分消除了动力学计算的误差累积，提高了计算精度．以平面关节机器人为例，进行了数值分析与计算． 相似文献
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用非线性弹簧阻尼器模型定义碰撞接触力，并结合平面约束和曲线接触副建立含间隙铰的等效约束模型，在ADAMS环境下建立含间隙铰曲柄滑块机构的虚拟样机．该样机的动力学仿真结果显示，机构运动速度越大，运动副元素发生分离-碰撞的情况越严重． 相似文献
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廖欣星 《赣南师范学院学报》2006,27(6):37-40
通过建立多种群赤潮的非线性动力学生态模型,应用非线性微分方程理论和计算机数值模拟技术、探讨了赤潮发生的条件和原因．阐明赤潮爆发的内部机理．研究结果对赤潮的预测和控制有一定的指导意义． 相似文献
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以河口区下泻水流速度为变量，建立了非线性动态模型，根据其动力学行为分析了河口形态的成因。给出了河口分段的动力学指标。以过水断面上的径流量和潮流量为变量建立了径流与潮流相互作用的非线性模型，通过求解平衡态及其稳定性分析，揭示了河口段水情变化的内在规律，模型分析结果与实际观测结果基本一致，但更深刻地揭示了水情变化与参数数量变化之间的密切联系，同时揭示了河、海动力作用之间的协同共存状态。 相似文献
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探讨了超声波紫外线联合降解水中有机物的反应机理，并对反应动力学进行了研究，建立了动力学模型，其动力学方程为（-rA）=0．0252CA，动力学参数为：Ea=15kJ／mol，k0=0．095；采用不同实际体系的实验数据对动力学模型进行了验证，动力学模型的计算数据与实验数据能够较好的吻合。 相似文献
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刘春辉 《天津工程师范学院学报》2009,19(4)
在引入轮胎魔术公式的基础上,建立了四轮转向车辆的两自由度非线性动力学模型,同时基于四轮转向车辆的两自由度线性动力学模型设计了最优控制器,并将此控制器应用于非线性动力学模型进行了仿真.仿真结果表明,与前轮转向车辆相比,最优控制的四轮转向车辆实现了四轮转向车辆的控制目标,有效提高了车辆的操纵稳定性.研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计提供理论依据. 相似文献
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本文建立了二自由度的中厚板轧机非线性垂直振动系统的动力学控制模型,并用Matlab对其进行了参数计算和仿真分析,得到了其相图和时程位移曲线,获得了一种求解中厚板轧机非线性动力学问题的简洁有效的方法。 相似文献
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为实现具有开放结构的组合式教育机器人自动建模与动态仿真,建立了教育机器人的动力学模型及其仿真算法.首先,将教育机器人抽象为多体系统,利用牛顿一欧拉法建立其通用的动力学模型,并结合教育机器人的结构特点,以构件绑定方法对机器人模型进行了简化.其次,基于稀疏矩阵计算技术,对计算机仿真中常用的增广动力学求解算法和直接投影修正算法进行改进,以此作为教育机器人的仿真算法,提高仿真速度和精度.最后,通过一个算例验证了模型和改进算法的有效性.该研究为实现教育机器人仿真平台奠定了动力学基础. 相似文献
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建立了一种弹簧—滑决模型的非线性振动微分方程,并利用Runge-Kutta法进行了数值求解,得到了其解的时域图和相图,分析揭示了这种非线性振动的动力学特征. 相似文献
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《实验室研究与探索》2013,(11)
采用Lagrange方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型,将其在平衡位置附近进行线性化,得到系统在2个正交控制方向解耦的近似模型。根据最优控制理论设计了系统的线性二次最优调节器,并利用Visual C++6.0和Visual Basic 6.0实现了人机交互,实时控制在多媒体定时器中断服务函数内实现,自主搭建了一套平面二级倒立摆实验平台。系统成功实现稳摆控制,仿真及实验结果表明建立平面二级倒立摆解耦模型的合理性与控制算法的有效性。 相似文献
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3自由度直升飞机控制系统设计 总被引：1，自引：0，他引：1
该试验讨论了针对固高科技有限公司提供的3自由度直升飞机试验装置的一种非线性控制算法。文章首先分析了该系统的结构与特点,然后详细研究并建立了针对铰链装置的动力学模型,接着设计并实现了基于上述模型的直接转矩控制算法。最后文章通过引用实验结果演示了该控制算法的控制效果。 相似文献
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将化学工程学原理应用到药物释放这一多学科领域，研究了初始浓度分布为线性的平板混合药膜体系释放动力学模型，该模型可用来描述高装填量平板混合药膜的释放后期，并可简化为无限渗阱时的特定情况．根据该模型，计算了混合药膜内的浓度－距离分布和浓度－时间分布曲线，研究了释放介质体积对释放过程的影响． 相似文献
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基于营养动力学的浮游植物一动物模型的变结构控制 总被引：1，自引：0，他引：1
利用变结构控制理论研究了一个基于营养动力学的自养浮游植物．食植浮游动物模型的变结构控制问题,得到了使基于营养动力学的自养浮游植物-食植浮游动物模型尽快达到正平衡点的变结构控制器． 相似文献
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杜鹏飞 《赤峰学院学报(自然科学版)》2013,(21):48-51
减隔震支座是一种先进的桥梁抗震技术,高阻尼隔震橡胶支座设计是复杂的非线性系统．以芒瑞大道K75＋095的大桥为例．建立高阻尼支座分析的线性和非线性力学模型,进行高阻尼支座选型的论述与计算．采用非线性时程分析法进行桥梁结构地震响应分析,并与非隔震桥梁设计进行对比．分析结果表明,隔震设计大大降低了桥墩的地震力,且均匀分摊各桥墩地震力．达到了全桥协同抗震的目的． 相似文献
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从系统与结构的观点出发研究了工业排产的开发策略．用系统动力学（ＳＤ）方法建立了系统的决策过程模型．研究了某城市工业生产的发展趋势，给出在各种投资模式下各项经济指标的变化方向．通过定量方法与计算技术对经济理论进行了综合．系统采用ＤＹＮＡＭＯ软件工具，计算机模拟运行获得满意结果． 相似文献
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研究多臂机器人和多机器人构造的动力学．两个或两个以上机械臂夹持物体时可形成一个或更多闭环，故可视为约束多体系统进行研究．可用基于凯恩方程和休斯敦方法的最新程式进行约束多体系统的动力学分析，此程式给出方程的数值解和系统的运动仿真．用上法分析了ＰＵＭＡ７６０和５６２机器人组成的双机器人系统，理论分析和实验结果吻合良好 相似文献