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行走机器人创新实验室的建设涉及控制科学、计算机科学以及电气工程等多方面的知识,广大学生对此有着浓厚的兴趣。以微机控制为前提,讨论了行走机器人实验室建设的总体思路,并从创新的角度,论述了基于微机控制的行走机器人的发展方向及发展意义。 相似文献
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介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。 相似文献
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分析了六足仿生蜘蛛机器人的体系结构特点,设计了基于无线PS2手柄控制的六足仿生机器人多路舵机控制结构,采用32路舵机控制板、高扭矩舵机MG995实现了关节运动控制,基于控制板上位机开发运动步态实现了机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯运动。实验验证了设计的有效性。 相似文献
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《实验室研究与探索》2016,(11)
研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制及设计实现。采用欧拉-拉格朗日方法及动量矩守恒定律分别得到摆动腿摆动阶段的动力学方程及碰撞前后的切换模型。每个行走周期初始,在支撑腿脚后跟施加脉冲推力作为行走的动力源,通过求解摆动腿摆动阶段的线性化方程,获得脉冲推力的初值,采用二阶迭代学习控制算法对脉冲推力进行修正。在理论分析的基础上,分别在Matlab环境下及双足机器人实验装置中进行了仿真及实验研究。仿真及实验结果表明:和一阶迭代学习控制算法相比,文中所提算法具有更快的收敛速度,可以实现双足机器人平面上的稳定周期行走,具有稳定的极限环。且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内,满足系统的稳定条件。 相似文献
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《实验室研究与探索》2017,(6)
为践行"以赛促学"的教学理念,学校组织竞赛小组参加了2016年FIRST Robotics Competition(FRC)机器人竞赛。根据竞赛"攻战城堡"要求,设计了一种新型的可越障的抛投机器人,机器人系统包括驱动装置、发射机构、电气系统和气动系统四部分。系统基于Lab VIEW模块程序进行编程,在无线网络中利用3D摇杆和手柄向机器人发送动作命令进行控制,实现行走、跨越设定障碍、捡球以及向对方堡垒的抛球等动作。测试表明,控制抛投机器人与城堡的距离在3 m以内,并且抛射架的倾斜角大于52°,抛投成功率高。本参赛机器人获得了2016年FIRST机器人上海公开赛"最佳设计奖"。 相似文献
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《常熟理工学院学报》2015,(4)
拟人机器人是机器人研究领域的重点研究方向之一,研究主要集中在实现双足行走,在平整地面上和已知地面环境下的稳定行走,但是在未知地面环境下实现稳定行走一直是研究的难点和热点.本文研究了在未知环境下通过调整落地时间、落地位置、落地减振控制三种方法控制稳定.这些控制方法使得机器人在未知环境下摆动腿落地瞬间冲击力较大时能保持良好的稳定性. 相似文献