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马浩源 《商情·科学教育家》2011,(12)
机械手首先是从美国开始研制的.工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备.工业机械手是工业机器人的一个重要分支.它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性.机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景. 相似文献
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在机械手的设计工作中,机械手的运动路径设计是其中非常重要的一个环节,为了提高机械手运动设计中各关节处运动路径的正确性,首先建立了机械手连杆坐标系,并通过Matlab软件计算出机械手的运行过程中各关节运动的开始角度以及结束角度,最后通过SW三维建模软件模拟机械手的运行路径,对于检测机械手的运动路径正确性具有非常重要的作用,同时对于提高机械手的运行流畅性、增加机械手的耐用性都有着显著的效果。 相似文献
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胡传松 《西安文理学院学报》2018,(5)
随着现代制造业的快速发展,冲压生产也朝着高速度、高精度的方向发展,传统的人工上下料方式已不能满足现代冲床的使用要求,因此设计冲床自动上下料机械手具有重要的实践意义.根据45T冲床的结构特点以及实际生产需要,分析了自动卸料机械手在实际生产中的应用,并对其结构进行了设计,对机械手的齿轮回转机构、手部吸盘结构和机械臂结构进行了构建,并采用有限元方法进行了静力学分析和模态分析,结果证明该机械手满足冲床使用要求. 相似文献
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工业机械手在机械制造工艺中的发展及应用 总被引：1，自引：0，他引：1
郭益友 《淮南职业技术学院学报》2002,2(1):36-38
工业机械手（人）又称通用自动机械手，是一种“独立”的可变程序的自动机械手，它是在五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段，工业机械手已应用机械制造的多种工艺中以代替人工，并成为机械加工人员所需掌握的生产工具。 相似文献
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在现在生产过程中,许多生产环境和工艺都要求机械手应具有无线控制和准确定位的能力以满足生产.为此我们研究和开发了基于单片机为核心的下位机底层控制系统和用VB开发的上位机(PC机)软件,两者之间的数据传送是利用以NRF9E5为核心的传输模块来实现.同时设计了直流电机定位系统以解决机械手的定位问题,提高了机械手的可靠性、智能性和控制精度. 相似文献
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介绍了用于抓取金属网格状工件的网焊机械手,说明械机构和控制系统,并阐述了机械手的关键技术及解决方案.该方案对设计与开发类似机械手有一定的借鉴作用. 相似文献
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《赤峰学院学报(自然科学版)》2016,(16)
本文对机械手的功能及各部位进行了介绍,分析机械手的组成及运动方式,介绍机械手手爪及臂部及腰部和支架的设计计算,以期为机械手的生产厂家进行设计及用户的使用提供参考. 相似文献
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本文结合机械手的PLC控制,设计一个基于组态控制的机械手试验系统.该系统用组态软件MCGS为开发平台,利用动画配合实物协同运动,给出直观的机械手运动展示和动态模拟.实验系统能脱机进行机械手仿真模拟控制,以其形象直观的特点降低了学习难度,提高了实验效率. 相似文献
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目的:针对机械手系统的高度耦合、非线性等动力学特性,系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素,研究机械手的轨迹跟踪问题.方法:利用神经网络来构建机械手的逆系统模型,将其与被控对象串联构成伪线性系统,从而将非线性问题转化为线性问题,实现了机械手的在线建模、解耦控制.结果:仿真实验结果表明,迅速的跟踪给定的期望轨迹,脉冲干扰并未系统带来明显影响.结论:方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题. 相似文献
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对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究.该机械手具有欠驱动特点,采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能.介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略,建立了圆形物体包络抓取模型,推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件.采用插值和迭代计算的方法,分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形. ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性,也验证了所提分析方法的可行性和有效性.欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳定抓取位形. 相似文献
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《常熟理工学院学报》2016,(2)
以数字化柔性制造生产线中的桁架机械手为控制对象,基于S7-200PLC和组态王软件设计了机械手监控系统.采用MAP库函数控制桁架机械手x轴、z轴的伺服运动,从而实现物料加工搬运的精确定位.运行结果表明,桁架机械手运行准确可靠,可以实现参数设置及系统运行状态的实时、动态监控,达到了设计要求. 相似文献
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《赤峰学院学报(自然科学版)》2016,(3)
医院自动取药机器人样机是一种新型的自助取药模式.自助取药机械手作为执行部件,具有根据信息识别药物位置及种类,根据信号提取一定数量的药物的功能,系统利用滑台运输药物到控制台是安全传输的关键.应用蓝牙无线传输技术进行远程控制,并通过舵机控制整个机械手的工作速度,验证了机械手设计的合理性,完成自动取药机器人样机的制作.最后,通过实验证明了该方法精度高、稳定性好,目前将该方法成功运用于自动取药机械手设计中. 相似文献
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目的：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和自主水下航行器（AUV）的集成技术,设计一套全新的适用于500 m以上水深的水下机械臂。2.提高AUV的现场操作干预能力和自主作业能力,为海底探测取样作业提供更加有效、经济、方便、快速的手段,在海洋资源探测中发挥更大的作用。创新点：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和AUV的集成技术,设计了一款全新的适应AUV搭载的水下电动机械手。2.该水下电动机械手的密封方式借鉴了深海液压系统的工作原理,采用压力补偿的方式提升电动机械手本身的耐压性和防水性,提升了电动机械手的适用水深和水下工作的可靠性。方法：1.基于机器人运动学与动力学理论,进行仿真验证,并搭建水下电动机械手实验平台。2.进行陆上和水下的实验,完成轨迹的跟踪实验,并对水上水下和仿真实验的数据进行对比分析,得到水下电动机械手的轨迹跟踪精度,以验证该机械手的运行精度。结论：1.在匀加速/减速过程中,机械手关节的运行更加稳定;在从匀减速到停止的过渡阶段有微量的过冲;在匀速运动过程中,关节角度跟踪不稳定,从波动幅度来看,误差范围约为0.01 rad... 相似文献
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《中国科教创新导刊》2000,(11):48
霍普金斯大学于日前成立了第一个机械人触觉实验室,奥卡姆诺教授将负责主持有关工作.她说,对于机械人来讲,要感知陌生的物体和环境,触觉是必不可少的.触觉感知实际上有两部分,一是皮肤的触觉,另一则是对关节和肌肉的位置和移动的动觉.作为研究的第一阶段,新型机械手将拥有类似于人的触觉和力的感觉.奥卡姆诺教授毕业于斯坦福大学,在校期间,她就从事过这方面的研究.她设计的第一只机械手的表面覆盖着橡胶,通过特别设计的传感器和控制方法,机械手可以感知陌生物体表面的裂纹、突起和质地. 相似文献
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本文从原理、实现方法、程序应用等几方面介绍了六自由度机械手.六自由度机械手作为一种机电一体平台,该机器手可以实现在空间任一点(小于机械手的回转半径范围)实现对一定重量的物体抓举的功能.其具有很强的扩展性,可以根据需要适时修改程序以实现各种需要的功能. 相似文献
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在工业电气自动控制系统中,机械手应用相当普遍,但传统的控制系统触点可靠性差,硬件接线复杂、故障率高.将机械手控制系统分解回原点、手动、单步、单周期和自动循环五个部分,运用三菱PLC技术中的经验设计法,在I/O分配的基础上,进行PLC梯形图程序设计和运行功能分析.实践表明：传统的机械手经PLC技术改造后,可供操作者灵活地选择工作方式,提高设备工作效率,减少设备维修工作量;同时,对类似设备控制系统的改造或设计也有一定的指导意义. 相似文献
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舞蹈教育属于艺术教育范畴,是素质教育的重要组成部分,是实施美育的重要手段和途径,是全面推进素质教育的一个重要组成部分.因此探讨舞蹈教育在素质教育中的作用和地位,具有非常重要的意义. 相似文献
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将深度学习、机器视觉与机器人相结合,构建了平面无序件抓取实验系统.通过在SSD网络引入内卷积、特征金字塔等提高目标检测算法的检测性能与效率,算法参数减少60％.构建基于VGG16主干网络的细长类标准件姿态预测算法以引导机械手抓取;采用STM32单片机控制龙门式机械手,根据算法检测结果实现机械手的抓取动作.该抓取实验系统... 相似文献