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目的:针对机械手系统的高度耦合、非线性等动力学特性,系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素,研究机械手的轨迹跟踪问题.方法:利用神经网络来构建机械手的逆系统模型,将其与被控对象串联构成伪线性系统,从而将非线性问题转化为线性问题,实现了机械手的在线建模、解耦控制.结果:仿真实验结果表明,迅速的跟踪给定的期望轨迹,脉冲干扰并未系统带来明显影响.结论:方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题. 相似文献
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目的:基于力控引导的机器人套杯控制技术研究.方法:基于力控反馈并结合实时视觉识别轨迹技术,利用力控反馈位姿变化值来引导协作机器人进行挤奶套杯,实现牧场奶牛乳头动态识别与自动套杯应用任务.结果:改善牧场智能化套杯的生产作业,在保证奶牛稳定出奶率的情况下,套杯速度可在8s时间内完成,其重复定位精度保证在0.5mm左右,奶牛乳头姿态角度误差在0.76°以内.结论:本技术可在对奶牛不造成任何伤害的情况下高效的完成自动化柔性控制下的套杯要求. 相似文献
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