共查询到20条相似文献，搜索用时 31 毫秒
1.
一类非线性系统降维观测器的设计 总被引：1，自引：0，他引：1
詹春 《江西教育学院学报》2001,22(3):16-19
与线性系统一样，非线性系统状态观测器，按其结构可分为全维观测器和降维观测器。基于对Riccati方程的求解，本文对具有主线性部分，非线性部分满足Lipschitz条件的非线性系统给出了一降维观测器的设计方法，并讨论了该方法的适用性。 相似文献
2.
杨纪寿 《柳州职业技术学院学报》2009,9(2):66-70
三级倒立摆系统有8个状态变量,直接设计模糊控制器必然会导致规则爆炸,推理时间过长,控制器的实时性难以满足系统快速性的要求。小车位移以及速度与摆杆角度及摆杆角速度存在很大的耦合关系,融合函数实现了将单一模糊控制策略转化为多级控制策略嵌套,实现输入变量的降维。实验结果表明基于信息融合的模糊控制算法使系统具有良好的动态特性和一定的鲁棒性。 相似文献
3.
倒立摆系统是典型的非线性、不稳定系统．设计了一个四维模糊控制器,选择以旋转式倒立摆的角度为优先控制,并建立了相应的控制规则,最后进行了仿真控制的分析,仿真结果表明该系统具有鲁棒性、稳定性好和算法简单的特点,可以应用在控制要求较高的场合． 相似文献
4.
5.
6.
讨论了一类非线性时间连续奇异系统观测器的设计问题,通过线性矩阵不等式,给出了一种易于计算的降维观测器的设计方法;仿真数值例子表明了所给设计方法的有效性。 相似文献
7.
远程斜支架倒立摆算法控制 总被引：1，自引：1，他引：0
提出利用算法控制算法,实现了校园内远程控制实验对象--斜支架倒立摆系统的起摆及稳摆控制.建立了斜支架倒立摆系统的数学模型,设计了模糊控制器,并对该系统进行了计算机仿真,通过远程的数据传递,将该控制算法用于实际的被控对象中.实验证明,该算法有很好的控制效果. 相似文献
8.
研究同时具有未知动力学模型、外部扰动的自主地面车辆(AGV)轨迹跟踪问题,设计一种基于复合扰动观测器的数据驱动控制方法.首先,提出一种基于视线法的新时变制导律,通过稳定二阶状态变换后的偏航控制系统,实现轨迹跟踪控制;其次,通过时间延时观测器对系统数据进行预补偿,并对补偿后的估计误差引入固定时间观测器,实现固定时间精准估计;最后,结合复合扰动观测器,设计轨迹跟踪控制策略.Matlab仿真结果表明,该控制策略可以有效驱使AGV遵循参考轨迹. 相似文献
9.
状态反馈最优控制器设计及仿真 总被引：1，自引：0，他引：1
阐述了线性二次型状态反馈控制器的原理及设计方法,给出了最优状态观测器的存在条件,以及基于最优观测器的最优控制理论．以一级倒立摆为受控对象,通过Matlab仿真实验研究讨论了加权矩阵Q和R的变化对最优控制系统的影响问题,通过最优控制器与PID控制器控制效果进行比较,得出了最优控制器性能更好的结论． 相似文献
10.
设计一个虚拟倒立摆实验系统,用于自动化专业基础课的课堂演示和实验教学。首先,在Simulink环境下,建立倒立摆基于状态观测器的反馈控制系统仿真模型;然后,利用Pro/ENGINEER和3DMAX软件建立倒立摆虚拟现实仿真模型;最后,借助于MATLAB虚拟现实工具箱对虚拟倒立摆进行可视化控制,实现虚拟场景和Simulink模型的联合仿真,可以直观地观察控制效果。 相似文献
11.
基于线性二次型最优控制策略的倒立摆实验系统搭建 总被引：1，自引：0，他引：1
以自动控制领域典型的实验、教研设备——倒立摆系统作为研究对象,在建立了倒立摆系统数学模型的基础上,采用线性二次型最优策略进行控制,并利用MFC实现了人机交互,自主搭建了一套直线型一级倒立摆实验系统。系统的成功起摆与保持倒立控制的实现,验证了建模的正确性与控制方式的有效性。 相似文献
12.
模糊控制算法应用在控制领域中始于上个世纪中期,经历了40余年发展,其理论算法越来越成熟,并且广泛应用于各个领域.模糊控制的优点是采用语言控制规则,设计控制策略易于接受,缺点是控制量较多时的语言控制规则过多难以实现.针对语言控制规则过多问题,通过最优算法把控制量简化成系统偏差及其变化率,使语言控制规则简化.采用倒立摆系统作为被控对象,通过系统的实时控制波形,验证算法的可行性. 相似文献
13.
提出了基于52单片机和PID控制算法采用角位移传感器控制直流力矩电机的旋转倒立摆的设计方案.实验表明该倒立摆系统稳定、结构简单、成本低、控制容易,实现摆角超过-60度到60度及整个圆周运动,当摆杆处于倒立姿态时施加外力干扰,能在5s内恢复倒立,并且保持倒立时间超过10s. 相似文献
14.
基于固高公司的一级倒立摆设备,设计了一个适用于控制一级倒立摆的结构简单的模糊控制器,并通过MATLAB仿真平台实时控制摆杆的角度和小车的位移。研究结果表明,该算法相对于其它算法具有简单、实时跟踪效果好等特性。 相似文献
15.
以固高GIP-200L二轴倒立摆实验系统为对象,研究了二轴倒立摆系统的平衡控制问题。首先利用拉格朗日方法建立了二轴倒立摆系统的数学模型,利用极点配置方法进行控制器设计,然后在Matlab环境下利用Simulink对倒立摆系统进行了非线性仿真研究。实验结果表明本文所设计的控制器能够达到倒立摆系统的平衡控制要求。 相似文献
16.
《实验室研究与探索》2013,(11)
采用Lagrange方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型,将其在平衡位置附近进行线性化,得到系统在2个正交控制方向解耦的近似模型。根据最优控制理论设计了系统的线性二次最优调节器,并利用Visual C++6.0和Visual Basic 6.0实现了人机交互,实时控制在多媒体定时器中断服务函数内实现,自主搭建了一套平面二级倒立摆实验平台。系统成功实现稳摆控制,仿真及实验结果表明建立平面二级倒立摆解耦模型的合理性与控制算法的有效性。 相似文献
17.
18.
自动控制原理是电气信息类学生的一门重要专业课,本文设计了基于倒立摆系统的自控原理辅助教学实验,使理论与实践相结合,有利于学生理解控制理论中的一些重要概念,了解实际系统的控制设计过程。同时可拓展学生的知识面,培养学生科研能力和创新思维能力。实践证明倒立摆教学实验具有很好的辅助教学效果,适于推广到一般二类本科院校的自控原理教学中。 相似文献
19.
结合创新课程需要,以提高自动化类学生的理论结合实践能力为出发点,基于STM32设计并制作了一阶旋转倒立摆实验装置。该装置采用并级双闭环PID控制策略,一个控制旋转臂角度,一个控制摆杆倒立角度,实现了对一阶旋转倒立摆的起摆和稳摆控制(起摆时间为3 s,受扰动后的调节时间为0.4 s),并给出了一阶旋转倒立摆装置的总体设计方案、硬件电路和软件设计过程。实践表明,该装置搭建方便,易于理解和掌握知识点,适合于自动化类学生学习使用,可以有效调动学生的学习积极性,培养其深入思考能力,激发其创新思维。 相似文献
20.
如今电动汽车的发展十分迅速,其动力电池荷电状态SOC关系到锂电池及整车系统的安全、可靠运行,因为SOC表明了电池剩余电量。由于SOC是一个不可直接测量的非线性变量,因此设计一种精度高、可行性强的算法具有十分重要的意义。提出一种最优自适应增益非线性观测器（OAGNO）,用差分进化算法（DE）对观测器参数进行寻优。为了验证该方法的先进性,对型号为NCR18650GA的三元锂电池进行工况实验,结果表明,相比无迹卡尔曼滤波（UKF）,最优自适应非线性状态观测器具有更高的精度,误差在3%左右。 相似文献