共查询到18条相似文献，搜索用时 255 毫秒
1.
研究目的:四轮独立驱动汽车四个车轮的电机转矩可以正、反向输出,有必要对其底盘集成控制系统进行针对性设计以保证各车轮间的协调运作。集成控制系统一般可以分为上层运动控制器和下层力分配器。对于运动控制器的设计,同类研究一般采用滑模控制方法来处理汽车运动的非线性特征,其中终端滑模控制因具有高的稳态精度和有限时间收敛的特点而成为研究热点。对于力分配器的设计,通常方法不能在保证运算效率的同时考虑到执行器的约束,从而很难应用于实际。本文采用终端滑模控制方法来设计运动控制器,通过分析驾驶员操作行为从而更好地追踪理想的车辆运动目标;并提出一种简单有效的转矩分配控制策略,通过考虑轮胎附着极限从而将运动总力分配至四个车轮上。创新要点:本文创新性地将终端滑模控制应用到底盘集成控制系统以实现车辆纵向、侧向及横摆运动的联合控制;本文提出了一种新颖的转矩分配控制策略,将复杂的有约束控制分配问题分解至若干个简单的无约束分配子问题。研究方法:本文采用分层式协调控制方案(图1),应用非奇异和全局快速终端滑模控制方法设计运动控制器,提出一种基于伪逆矩阵的有约束转矩分配策略,应用驾驶员最优预瞄加速度模型来描述和分析人-车闭环系统的运动响应,通过MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真对所设计的四轮独立驱动汽车转矩分配方法进行对比验证。所设定的三个仿真工况包括:开环方向盘角阶跃输入(图6、7及表2)、闭环双移线工况(图8–10)和闭环对开路面制动(图11–15),分别用以测试车辆横摆、侧向及纵向方向上的动力学响应。重要结论:本文提出的基于终端滑模控制的四轮独立驱动汽车转矩分配方法将车辆的稳态转向特性由不足转向转变为中性转向,驾驶员从而能更容易地操纵车辆而不需要对汽车的非线性响应做出额外的转向补偿。与此同时,该分配方法在不影响车辆侧向稳定性的前提下可以准确地响应驾驶员的加速/制动意图。仿真结果表明终端滑模控制器相比传统滑模控制方法在车辆纵向、侧向、横摆方向上的运动控制效果均有一定程度地提高,而有约束的力分配器更可以明显地提高车辆的操纵性和稳定性。综合评价表明,所提出的基于终端滑模控制的四轮独立驱动汽车转矩分配方法获得了最佳的控制性能,符合设计要求。 相似文献
2.
《常熟理工学院学报》2016,(2)
为提高四轮转向汽车的操纵稳定性,提出一种最优控制方法.建立了汽车四轮转向二自由度模型,同时基于二次型最优控制理论,建立了四轮转向系统的最优控制模型.在MATLAB/Simulink环境下进行了仿真.仿真结果表明:相比传统的前轮转向,采用基于最优控制的的四轮转向系统能改善车辆的行驶姿态,实现了零侧偏角控制目标,同时横摆角速度的控制误差也很小,使得汽车具有更好的行驶轨迹、速度保持能力和稳定状态,进一步提高了车辆的操纵性能. 相似文献
3.
考虑了一类永磁同步电动机的终端滑模控制器设计问题.在控制器设计中利用中继切换控制使系统在给定的当前控制律的作用下运行到某一特定状态（或某一特定区域）后,控制律被切换到有限时间收敛的终端滑模控制器,使得系统在有限时间内达到平衡状态.终端滑模控制器的设计保证了闭环系统所有信号的有界性和平衡点的全局稳定性,以及系统在有限时间内精确地跟踪给定的参考信号.最后,通过一个数值仿真验证了所提算法的正确有效性. 相似文献
4.
5.
文中考虑了一类永磁同步电动机的终端滑模控制器设计问题.在控制器设计中利用中继切换控制使系统在给定的当前控制律的作用下运行到某一特定状态（或某一特定区域）后,控制律被切换到有限时间收敛的终端滑模控制器,使得系统在有限时间内达到平衡状态.终端滑模控制器的设计保证了闭环系统所有信号的有界性和平衡点的全局稳定性,以及系统在有限时间内精确地跟踪给定的参考信号.最后,通过一个数值仿真验证了所提算法的正确有效性. 相似文献
6.
三自由度汽车四轮转向系统的H∞控制设计 总被引：2，自引：0，他引：2
以汽车四轮转向三自由度模型为基础，采用H∞性能指标进行评价，建立了汽车四轮转向H∞控制系统。并运用H∞控制理论的分析方法，采用前馈和反馈的组合控制进行了最优控制设计。仿真结果表明，所设计出的H∞控制器能够很好地抑制外界干扰对系统稳定性的影响，有效地提高了汽车四轮转向的鲁棒性能和操作稳定性。达到了预期控制效果。 相似文献
7.
刘春辉 《天津工程师范学院学报》2009,19(4)
在引入轮胎魔术公式的基础上,建立了四轮转向车辆的两自由度非线性动力学模型,同时基于四轮转向车辆的两自由度线性动力学模型设计了最优控制器,并将此控制器应用于非线性动力学模型进行了仿真.仿真结果表明,与前轮转向车辆相比,最优控制的四轮转向车辆实现了四轮转向车辆的控制目标,有效提高了车辆的操纵稳定性.研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计提供理论依据. 相似文献
8.
对四轮独立驱动、四轮独立转向的电动车进行了电子差速控制转向研究,以电控方式控制各个车轮的转速,使车轮以不同速度转动,满足Ackermann转向模型条件,使电动车实现差速转向控制．针对左右前轮转向由各轮转向电机独立控制、左前轮转向不控制、右前轮转向不控制、左右前轮转向都不控制4种转向电机控制方案,进行整车蛇形行驶试验对比,旨在探索是否能够简化转向机构而实现电动汽车转向控制的可行性． 相似文献
9.
10.
林志伟 《福建工程学院学报》2011,9(1):65-71
从汽车的制动稳定性出发,在14自由度汽车动力学模型和G.Gim轮胎模型的基础上,研究了一种集成汽车防抱死制动系统、主动前轮转向系统和直接横摆力矩控制系统的集成控制系统,并制定了3个子系统协调控制规则。最后,通过仿真实验表明,该研究提高了汽车制动效能和制动稳定性。 相似文献
11.
ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＣｏｎｓｉｄｅｒａｂｌｅａｔｔｅｎｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｆｏｃｕｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍｏｆｕｎｃｅｒｔａｉｎｄｙｎａｍｉｃａｌｎｏｎ ｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｓｕｂｊｅｃｔｔｏｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａ 相似文献
12.
An adaptive terminal sliding mode control (SMC) technique is proposed to deal with the tracking problem for a class of high-order
nonlinear dynamic systems. It is shown that a function augmented sliding hyperplane can be used to develop a new terminal
sliding mode for high-order nonlinear systems. A terminal SMC controller based on Lyapunov theory is designed to force the
state variables of the closed-loop system to reach and remain on the terminal sliding mode, so that the output tracking error
then converges to zero in finite time which can be set arbitrarily. An adaptive mechanism is introduced to estimate the unknown
parameters of the upper bounds of system uncertainties. The estimates are then used as controller parameters so that the effects
of uncertain dynamics can be eliminated. It is also shown that the stability of the closed-loop system can be guaranteed with
the proposed control strategy. The simulation of a numerical example is provided to show the effectiveness of the new method.
Project supported by the National Outstanding Youth Science Foundation of China (NSFC:69725005) and the Zhejiang, Provincial
Natural Science Key Foundation of China (ZD9905) 相似文献
13.
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制方法存在收敛时间较长问题,提出一种有限时间收敛滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立输送机构动力学模型;提出一种快速终端滑模有限时间收敛控制方法,实现新型混联式输送机构控制的有限时间收敛;然后设计有限时间滑模观测器,实时观测被控对象模型中的不确定参数以及外部随机干扰并加以前馈补偿,以进一步提高系统鲁棒性,同时解决快速终端滑模控制存在的抖振问题;最后运用Lyapunov稳定性理论证明该控制方法的稳定性,利用MATLAB对控制方法进行仿真,并将其应用于新型混联式输送机构样机进行实验,结果表明该控制器具有跟踪误差小、稳态精度高、响应速度快、鲁棒性好的特点。 相似文献
14.
吴慧君 《安阳师范学院学报》2021,(2):36-40
为了实现农产品物流配送车辆路径的合理优化,降低物流配送成本和提高消费者满意度,提出一种基于灰狼优化算法的多目标农产品物流配送车辆路径优化模型。选择物流配送成本最低和路径最短为目标函数,将灰狼位置编码为车辆编号和车辆路径顺序,通过灰狼优化算法实现多目标农产品物流配送车辆路径的最优规划。研究结果表明,与PSO和GA相比,在行驶里程和平均行驶成本方面,GWO的成本最低且行驶里程最少。 相似文献
15.
设计了四轮驱动混合动力电动汽车的构型,并根据其驱动特性制定了牵引力控制方式和协调控制策略,最后运用Matlab/Simulink对附着系数左右分离的特殊路面进行起步与全负荷加速仿真。仿真结果表明,四轮驱动混合动力电动汽车在牵引力控制系统作用下,其驱动性能得到明显的改善,且各控制器亦能根据不同路面和行车工况进行适当调节,保证了四轮驱动混合动力电动汽车的起步加速性、通过性和车身稳定性。 相似文献
16.
为实现农业害虫测报系统移动端测报工作,更便捷地获取农田害虫情况,基于Android移动平台害虫测报APP,将树莓派终端作为数据采集端,以云平台作为数据存储和信息交互桥梁,完成害虫图像与环境值数据采集,并将计数结果和害虫图像一并展示在移动端上,供用户查看。实验表明,该移动端可实时控制树莓派数据采集并展示结果。基于Android移动平台的害虫测报APP投入到实际测报工作中后,运行稳定,数据精准,可实现各项功能。 相似文献
17.
梁宇 《重庆大学学报(英文版)》2005,4(2):63-66
1Introduction1Because the traditional suspension can hardly meet the demands for either ride comfort or handling stability when the performance of a vehicle’s light weight and high speed are emphasized,more attention has focused on the development of advanced active suspension and its control method has been researched extensively.The current method for solving the problem of active suspension control for a vehicle often deals with a quarter car or a half car model[1-4].But it is not enough t… 相似文献
18.
为减少车辆在交叉口的延误,提高通行效率,首先在交叉口几何形态和交通流量数据的基础上,根据美国国家电气制造商协会(NEMA)的标准设计了3组相位方案,其中方案A为常规NEMA双环相位方案;方案B和C是在方案A的基础上形成的相位缩减方案;然后使用Synchro软件确定了各方案的信号控制参数;最后运用《道路通行能力手册201... 相似文献