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本文根据四旋翼飞行器的飞行原理和飞行姿态模型,提出一种四旋翼飞行器混合驱动的方案.该方案利用了多自由度机构特点,采用混合驱动的方式,推导飞行器的飞行姿态转矩调节的算法,为飞行器的控制提供理论支持.这种方案不仅减小了飞行器失衡概率,也为多旋翼飞行器的调整提供了一种新思路. 相似文献
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无轴承旋翼最为目前最先进的直升机旋翼结构形式,代表着直升机旋翼动力学结构未来发展的趋势。在进行无轴承旋翼直升机的结构强度设计时,需要对其气动机械稳定性能进行分析,以确定旋翼工作时的振动原因,并采取措施进行消振。本文主要对影响无轴承旋翼直升机气动机械稳定性的相关设计参数进行了分析,并就消除旋翼共振进行了简要总结。 相似文献
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本文根据直升机旋翼／机体耦合系统的动力稳定性分析模型,采用教学工具软件Maple推导了该系统的全量动力学方程,编写了相应的仿真程序,并对旋翼／机体耦合系统动稳定性试验装置进行了“地面共振”试验仿真,通过仿真结果与试验结果的对比分析,表明本文建立的旋翼／机体耦合系统动稳定性全量动力学方程及其数值计算方法是正确的,仿真结果对直升机“地面共振”试验具有重要指导意义： 相似文献
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本文通过对旋翼转速监控系统误报警原因的分析,找到了误报警的症结所在。在保证旋翼转速监控系统功能不变的前提下,从根本上彻底解决了XJZ-6旋翼最大最小转速探测盒输出误报警信号的问题。保证了旋翼转速监控系统正常工作。 相似文献
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采用了Matlab/Simulink仿真软件对旋翼飞机高度控制系统进行了常规PID控制器与引入前置滤波器相结合的复合控制仿真设计,设计方案不断改进.仿真结果表明,前置滤波结合PID控制器可以明显改善高阶系统性能.最后的设计方案,其动态性能与控制精度都非常令人满意,已大大优于文献[1]. 相似文献
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为了研究四旋翼飞行器的基本工作原理,文章设计了一个基于PID控制算法的四旋翼飞行控制器。飞行器以STM32F103RCT6的最小系统作为主控单元,实时姿态采用惯性单元MPU6050进行检测,使用互补滤波融合算法进行姿态修正计算,为了方便调试而设计了一个专用的遥控器,无线通信采用加AP的2.4G无线模块,专用遥控器和飞控通信时采用分时复用的办法实现数据回传功能。软硬件调试完毕并且整定好PID参数之后测试成功,飞行器实现了垂直升降、小角度控制下的前、后、左、右的遥控飞行。 相似文献
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针对欠驱动非线性的四旋翼无人机轨迹跟踪问题,本文提出使用模型预测控制方法来解决小型四旋翼无人机的位置航向控制问题。在建立无人机动力学模型的基础上,采用双闭环路控制结构,对外环(位置控制环),MPC控制器旨在跟踪输入的参考轨迹;对内环(姿态控制环),为了实现对姿态的快速响应,将姿态子系统化为LPV表示,提出LPV-MPC控制器使用二次规划求解。通过仿真验证了所提出的控制方法的有效性。 相似文献
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知道无人机的位置以及高度是非常重要的。知道无人机的位置就能够调整无人机的飞行过程,从而防止其坠毁,所获得的数据能够在地图上显示无人机的位置。要计算目标飞行器的位置,知道其海拔高度也是必要的。本文为四旋翼飞行器选择一种合适的定位方法,将GPS和气压计结合在一起,GPS传感器是用于在水平平面内的定位,而气压计则用来确定飞行器的海拔高度。该方法已经在派诺特AR.Drone飞行器上进行了测试,实验和仿真结果表明能够满足设计要求。 相似文献
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