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为了使工业机器人在某个轨迹下执行焊接任务的时间最短,采用改进的模拟退火算法作为优化方法,对工业机器人关节轨迹进行时间最优规划。仿真结果表明,与其它同约束条件下的轨迹规划算法相比,采用新型算法后,机器人焊接时间缩短了1.24s,从而验证了该算法的有效性。 相似文献
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《实验室研究与探索》2019,(10)
针对复杂的自由曲线型焊缝的焊接作业,对传统的工业机器人焊接系统进行改进。将机器视觉与工业机器人相结合,搭建"eye-to-hand"视觉系统。首先采用工业相机采集焊缝图像并发送至工控机,通过焊缝识别算法进行识别以获取焊缝信息;然后结合焊接工艺参数及焊缝信息建立焊接模型,并引入粒子群算法对机器人进行轨迹规划;最后将轨迹规划结果通过以太网发送至机器人,以此引导工业机器人完成焊接作业。实验结果表明,改进的工业机器人焊接系统可自主完成复杂曲线型焊缝的识别及轨迹规划,且焊接效果满足要求,有效地提高了工业机器人在焊接场景下的智能化及自主作业能力。 相似文献
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《赤峰学院学报(自然科学版)》2020,(1)
基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划.依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形三种加速度运动规律进行优选.在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系. 相似文献
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机器人是工业自动化制造的基础.针对现有机器人轨迹规划中优化结果存在不稳定性的问题,提出一种双重寻优的机器人轨迹规划新方法.采用个体极值双重寻优的改进粒子群算法,在适应度函数评判得到的优化粒子集合中,分别比对机器人每一分段轨迹对应的分段时间并进行二次寻优,从而得到机器人在运动速度和加速度约束条件下的整体潜在更优解,使轨迹... 相似文献
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机器人设计需要采用"设计—仿真—优化"的过程,因此仿真技术是机器人工程专业本科生必须掌握的技能。该文基于V-REP仿真软件设计了一套6自由度通用工业机器人仿真实验系统。首先建立了机器人的V-REP模型,进行系统动力学参数设置,然后与MATLAB的轨迹规划算法进行联合仿真和验证。开展了学生线上实验教学和探索,可替补实验室的现场实验。仿真实验系统可以进行机器人的运动学、动力学和轨迹规划算法的仿真实验,能够提高学生的机器人理论分析和设计能力。 相似文献
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设计并实现了一种基于多处理器的深海采矿实时调度控制系统，结合实时操作系统uC／OS—Ⅱ对深海机器人的轨迹规划、避障、故障监测等基本任务进行划分，将划分好的任务在多处理器系统中采用基于优先级表HVF调度算法实现全局动态调度。并在深海采矿多处理器控制系统中验证了算法设计，阐述了嵌入式系统用于深海采矿研究的有效性。 相似文献
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任务规划算法是机械臂在未知环境下具备抓取能力的基础,为此提出一种基于三维体素—语义地图的机械臂虚拟空间任务规划方法。在获取完整点云场景的基础上,利用基于掩码区域的卷积神经网络实现目标检测与实例分割,构建由三维点云、语义信息、三维计算机辅助设计模型组成的体素-语义混合地图;优化A~*算法完成机械臂末端执行器最优路径规划,利用贝塞尔曲线完成轨迹优化;探究抓取不同几何体时的机械臂末端位姿,分解抓取、放置等复杂任务,形成基于语义驱动的空间任务规划。在虚拟空间通过仿真试验,表明了所提算法的有效性和快速性,同时该算法可支撑机械臂执行各种复杂的抓取任务,并提升机械臂的智能水平。 相似文献
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人工智能研究的一个重要目标是使机器能够胜任一些通常需要人类智能才能完成的复杂工作。随着人工智能理论与技术的发展,以及其在机器人领域中的应用,机器人的智能化水平得到了大幅度的提高。本文分析了国内外人工智能的研究现状,阐述了足球机器人及人工智能中的关键技术。用专家系统技术进行不同层次的机器人路径规划,随着遗传算法、蚁群算法等的具体应用,获得了较为理想的路径搜索效率,达到了较好的规划效果。引入人工神经网络对足球机器人目标物空间位置进行精确测量,从而较好地实现了机器人导航中的目标定位与轨迹追踪。 相似文献
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设计一种专门适用于路径规划的改进蚁群算法,利用图论中的加权图的方法来表示交通网络,通过对蚁群算法加以改进,从距离和时间两个方面来综合考虑最优路径标准.而非传统的仅从距离角度来考虑.结果表明：改进的算法在距离和时间综合方面比传统的方法更优化.为实际车载导航系统中最优路径规划问题的解决提供了一种新方法. 相似文献
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交通大数据的应用和发展为现代车辆路径规划带来了机遇和挑战。因此,了解交通大数据概念、路网匹配、路径规划算法、交通信息预测等方面的研究现状和研究特点,对明确未来路径规划研究方向和发展趋势显得尤为重要。首先介绍交通大数据概念及轨迹数据预处理方法,归纳总结国内外在路网匹配上的各种匹配算法及其优缺点;然后,阐述常用路径规划算法,其中包括传统经典算法与当下流行的智能算法;随后对交通信息预测研究方法和各种预测模型进行简要概括;最后指出车辆路径规划现阶段存在的问题,并展望未来研究方向。 相似文献
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为改进小波神经网络模型对短时交通流的预测效果,提出一种基于改进混合蛙跳算法的短时交通流预测模型用以优化小波神经网络。该算法使用交叉分组法对子群进行划分,再利用具有自适应因子的局部搜索策略平衡混合蛙跳算法局部与全局搜索能力,最后把得到的最优解用于优化小波神经网络模型初始值,并对短时交通流进行预测。实验结果表明,该方法对短时交通流预测精确度达到97.43%,比传统方法提高1.016 1%,均方根误差比传统方法降低了5.587 9%,具有较高的应用价值。 相似文献
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ＩＭＰＲＯＶＥＤＭＯＤＥＬＯＦＭＵＬＴＩＰＡＴＨＴＲＡＦＦＩＣＡＳＳＩＧＮＥＮＴＡＮＤＮＯＤＥＡＳＳＩＧＮＥＮＴＡＬＧＯＲＩＴＨＭＷａｎｇＷｅｉ（王炜）（ＲｅｓｅａｒｃｈＬｉｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ）ＩＭＰＲＯＶＥＤＭＯＤＥＬＯ... 相似文献
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通过对图、完全图和正则图概念的介绍,详细地描述了图嵌入的方法,同时对主成分分析、线性鉴别分析、局部保持投影、保持近邻嵌入、L1图及其嵌入等经典的特征提取算法进行了详细的代数推导,列出了详细的推导过程,得出这些经典算法可以用图嵌入理论来解释的结论,最后得出特征提取算法的核心在于算法的图构造. 相似文献
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在实际的交通网络中,基于边序列搜索思想的最短路径搜索算法具有明显的优越性,因交通网络具有动态时变的特性,在满足交通流先进先出（FIFO）约束的前提条件下,对最短路径搜索算法的路权矩阵进行处理,根据路段上的交通流量,测算车辆通过路段所需的行程时间,最后将基于边序列搜索思想应用到单源的动态交通路径寻优算法中. 相似文献
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机器人路径规划问题是机器人学的一个重要研究领域，主要研究机器人依据某个或某些优化原则，在其工作空间中找到一条从起始点到目标点的能避开障碍物的最优路径。国内外学者对此作过大量的研究，主要采用的方法有局部的人工势场法(Artificial Potential Field)和遗传算法(cene 相似文献