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扩展卡尔曼滤波利用泰勒展开实现非线性模型的局部线性化,扩展了卡尔曼滤波在非线性系统中的应用。将其分别应用于一维非线性系统和二维非线性系统中,通过MATLAB仿真得到其滤波结果及误差,结果表明扩展卡尔曼滤波具有良好的滤波性能和跟踪精度。 相似文献
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空中加油的自动会合控制是当前研究的难点之一。针对会合段的受油机制导,提出了两种应用于自动空中加油会合段的制导法则,即基于比例制导(PNG)和视线角(LOS)控制的两种制导法则。本文首先对受油机进行了动力学建模,并对空中加油运动学关系进行了描述,进而详尽阐述了两种制导法则的原理,最后分别设计了基于比例制导和视线角控制制导的受油机会合段飞控系统。 相似文献
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智能电动两轮平衡车的稳定性很大程度上取决于车体姿态信息检测的准确性。为解决低成本传感器测量精度不高的问题,实现对平衡车俯仰角和横滚角的高精度测量,本文采用卡尔曼滤波算法,利用加速度计所解算的姿态角建立观测方程,利用陀螺仪输出的角速度建立状态预测方程,建立卡尔曼滤波器,实现陀螺仪和加速度两传感器数据的融合,最终完成对平衡车姿态角的估计。 相似文献
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内框架动力陀螺位标器转子存在方位效应,对导引头的跟踪和制导指令形成产生不利影响。文中分析了旋转磁场与方位效应的关系,指出了方位效应对旋转磁场和陀螺进动的影响,并提出了减小或消除方位效应的方法。 相似文献
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本文采用GPS和DR原始数据构建了基于卡尔曼滤波技术的自适应联合卡尔曼滤波器,采用最优算法,使得误差远小于单独采用GPS或者DR进行导航系统,且克服了GPS系统间断性和DR系统误差发散的缺点。从软件角度上验证和分析了嵌入式车载组合导航系统的可行性。 相似文献
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作为光电吊舱系统的重要的组成部件之一的惯性平台系统,为导弹的制导和姿势稳定系统配备了比较权威的测量基准,因此陀螺惯性平台数字稳定回路设计是导弹使用寿命的先决条件。本文对某种型号的光电吊舱进行了研究,为延长此型号光电吊舱的惯性平台使用寿命,提出了陀螺惯性平台数字稳定回路设计的方案,并组建了光纤系统模型,其在现实中得到应用,取得了初步成效。 相似文献
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本文针对有源压制干扰对地空导弹系统制导雷达的影响进行了分析,从干扰方程出发,比较了单基地制导雷达与双基地制导雷达的干扰暴露区,利用制导雷达作用范围与导弹杀伤区远界的关系,研究了远距压制和随队干扰情况下地空导弹最大杀伤距离的变化情况,最后进行了仿真计算,证明了地空导弹目标指示雷达采用双基地体制具有较强的抗干扰能力. 相似文献
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视线跟踪技术由于其直接性、自然性和双向性的特点,已成为人机交互中的研究热点。本文介绍了视线跟踪的基本原理、方法,对视线跟踪作为人机交互通道所具有的特点进行了讨论,并指出了其在人机交互领域中的应用及前景。 相似文献
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设计一基于倒立摆的便捷自动控制教学平台,内置三维陀螺仪、加速度计等传感器,可实现平台的自主直立控制。平台利用STM32单片机对陀螺仪的角速度和加速度计的加速度进行实时跟踪,采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪与加速度计采集回来的姿态信号进行校正,从而得到一个准确的空间姿态;通过采集编码器产生的脉冲来计数,形成速度闭环控制,实现双轮自平衡教学平台在任何干扰情况下,均能保持直立平衡状态。该教学平台的特点在于体积小巧,携带方便,操作简单,运行可靠,调整速度快。该平台是一个可随堂演示的PID控制系统,采用现场实物演示将大大增添课堂趣味性,学生们学习相关理论知识时将会更加积极主动,从而提高理论教学的质量。 相似文献