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1.
郑明辉 《福建工程学院学报》2009,7(1)
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,设计了系统参数未知情况下,由本体姿态期望运动及机械臂末端抓手惯性空间期望运动轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的自适应控制算法,该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度. 相似文献
2.
借助ADAMS/CAR,对某FSAE赛车双横臂独立前悬架和转向系统建立多体动力学模型,并对其进行前轮同向跳动仿真,对下控制臂球头铰上移和下移后再次仿真.仿真结果表明,下控制臂球头铰位置的变化对前轮定位参数影响显著. 相似文献
3.
开发了一种视觉辅助的机械臂智能抓取实验教学平台,整个平台由执行系统和图像处理系统组成。执行系统即机械臂本体,分为关节执行机构与手臂执行末端;图像处理系统通过摄像头遍历工作区域采集目标物图像及位置信息,计算机接收到图像数据后,进行坐标转换与目标识别处理,再将控制指令传输至机械臂,控制机械臂关节与末端的运动以完成目标物的抓取及搬运任务,至今该平台已使用两个学期。实践表明,该平台搭建方便,操作步骤与知识点易于理解掌握,适于全校各专业学生学习,可以有效调动学生的学习积极性以及培养其深入思考能力,激发学生的创新思维。 相似文献
4.
基于机械臂、变速箱和传送带的空间布局要求,对平面2R螺钉检测机械臂的动力性能进行研究。用递推法求出机械臂末端的雅可比,用牛顿—欧拉递推法建立动力学方程,并通过该方法建立逆动力学模型。运用ADAMS软件进行动力学建模及仿真。仿真结果验证数学建模计算数据正确,结构可靠。 相似文献
5.
在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性. 相似文献
6.
《实验室研究与探索》2018,(11)
利用Matlab/Simulink软件设计机械臂控制系统仿真实验,包括机械臂模型、轨迹规划、逆动力学控制和运动学。以两自由度机械臂为研究对象,根据动力学方程建立机械臂模型。采用5阶多项式进行轨迹规划,并采用逆动力学进行机械臂的控制。通过运动学获取各个关节的位置坐标,动态的显示机械臂的运动过程。该仿真实验能够加深学生对机器人动力学、运动学和控制等理论的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发学生的学习热情。 相似文献
7.
机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素,必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础。本文以二自由度机械臂为研究对象,运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性的动力学方程,并针对单连杆设计Backstepping控制律,同时给出了李雅普洛夫稳定性证明,最后基于simulink进行了仿真,验证了控制器设计的合理性。 相似文献
8.
讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题．建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制器,并应用李雅普诺夫直接方法对控制方案的渐进稳定性条件作了证明．通过系统数值仿真,证实了控制方法的有效性． 相似文献
9.
为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR（Linear Quadratic Regula-tor）方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明：利用 LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小了达到稳态的时间,同时削弱了运动过程中产生的抖动,机械臂的整体性能得到提高. 相似文献
10.
工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快,改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低。 相似文献
11.
12.
针对目前基于PLC的机械手控制系统对电机控制的实时性不佳等问题,设计了两自由度并联机械手控制系统,并采用运动控制CPU作为控制器．通过建立数学模型对机械手进行分析,并编制了精简的控制程序,实现了机械手的高速、精确、平稳运行． 相似文献
13.
袁海燕 《宁波职业技术学院学报》2014,(6):91-94
为探索高速铁路隧道的快速湿喷技术,以混凝土喷射机械手在贵广铁路高天隧道出口的实践应用为例,从初期支护混凝土的配合比设计、原材料控制、湿喷操作技术、风压风量控制、质量控制、速凝剂掺量等方面对喷射机械手湿喷混凝土的过程进行阐述和分析,并进行了总结。结果表明,经过选择优良的湿喷机械手在高天隧道中的成功运用,以期为其他公路、铁路等隧道的初期支护施工提供一定的借鉴意义。实践证明湿喷机械手具有很好的发展前景。 相似文献
14.
为了增强教学机械手的示教效果,采用了5自由度搬运机械手作为教学对象,对5自由度搬运机械手的机械机构及电气控制系统进行了创新设计。结果表明:5自由度搬运机械手能够准确地定位、抓取、连续工作,工作方式可控,能够很好地应用于高等职业教育实践教学领域,并且还可以进行功能的扩展,实现更复杂的工作任务。 相似文献
15.
航天器姿态控制系统作为航天器的重要分系统之一,在航天器三轴稳定控制、姿态敏捷机动等方面起着重要的作用.在航天专业实践教学中,由于无法模拟真实的空间环境,学生无法直观地了解航天器的姿态控制过程,给相关课程的学习带来一定的难度.微型三轴气浮台控制系统是航天器地面半物理仿真设备的核心,能够验证全新的航天器智能控制算法,与课堂... 相似文献
16.
在现在生产过程中,许多生产环境和工艺都要求机械手应具有无线控制和准确定位的能力以满足生产.为此我们研究和开发了基于单片机为核心的下位机底层控制系统和用VB开发的上位机(PC机)软件,两者之间的数据传送是利用以NRF9E5为核心的传输模块来实现.同时设计了直流电机定位系统以解决机械手的定位问题,提高了机械手的可靠性、智能性和控制精度. 相似文献
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在现在生产过程中,许多生产环境和工艺都要求机械手应具有无线控制和准确定位的能力以满足生产。为此我们研究和开发了基于单片机为核心的下位机底层控制系统和用VB开发的上位机(PC机)软件,两者之间的数据传送是利用以NRF9E5为核心的传输模块来实现。同时设计了直流电机定位系统以解决机械手的定位问题,提高了机械手的可靠性、智能性和控制精度。 相似文献