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《东南大学学报》2020,(2)
为了降低肩关节康复外骨骼结构和控制策略的复杂性,提出了一种基于重力平衡的2R1R1P2R系列肩关节外骨骼结构.为了实现人机运动学相容,外骨骼在肩部3个基本运动关节的基础上引入被动滑块和盂肱关节转心(CGH)无动力补偿机构,使外骨骼与上臂形成运动学恰约束系统.CGH补偿机构采用重力平衡提供肩关节支撑,并通过手臂反向牵引实现运动自适应,降低了控制复杂度.此外,提出了一种简单直观的弹簧调整策略,以实现任意质量下的重力平衡.根据肩肱节律的影响因素分析,对CGH机制进行了运动学分析,表明该机构能适应不同条件下的CGH的运动轨迹.最后,对该机构进行了动力学仿真,结果表明补偿力矩已降至0.22 N·m以下,并验证了机构可行性. 相似文献
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在对电动助力转向系统(EPS)结构分析的基础上,结合汽车动力学特性建立EPS数学模型,依靠Simulink平台搭建了EPS系统仿真模型.本文采用模糊自适应PID控制策略对电机目标电流进行跟踪控制,并且为抑制路面干扰对电机电流采取了补偿措施.在不同路面和不同车速下对系统的常规助力控制,阻尼控制进行仿真分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性和实用性,目标电流跟踪效果良好.与无助力系统相比,汽车方向盘操纵转矩明显降低,驾驶员获得了良好的转向路感,系统能有效抑制颠簸路面对方向盘的冲击. 相似文献
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提出一种新型的无刷直流电机电磁转矩脉动抑制方法,该方法通过控制无刷直流电机导通相线电流跟踪给定电流来抑制电机的电磁转矩脉动.首先分析无刷直流电机数学模型,建立基于自适应遗传算法的无刷直流电机控制系统模型,由于自适应GA-ADRC控制器不需要无刷直流电机模型参数就可以实现干扰补偿,因此可以独立设计自适应GA-ADRC控制器.对文中所提出自适应GA-ADRC控制算法与经典PID控制算法的控制效果对比分析,控制效果明显优于传统PID控制效果. 相似文献
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研究目的:改善一种单电机并联式混合动力电动汽车的驾驶性能。创新要点:1.建立面向控制器设计的系统模型,并且考虑系统参数的不确定性和CAN通讯延迟;2.设计基于mu综合的鲁棒控制器,减小了模式切换时车辆的冲击度,改善车辆的驾驶性能。研究方法:1.将发动机端和电机端的控制解耦,并对其进行单独的控制设计(图5、8);2.发动机端控制主要用于发动机调速,电机端控制主要用于补偿离合器转矩对传动系造成的干扰;3.控制器设计时采用前馈控制和鲁棒控制结合的方法。重要结论:通过采用鲁棒控制,使得一种单电机并联式混合动力电动汽车的驾驶性得到了改善。同时,在参数的不确定性和CAN通讯延迟的干扰下,整个系统依旧稳定运行且性能良好。 相似文献
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无线传感器网络（WSN）作为家庭智能化应用的重要技术,由于与其它无线技术共用相同频段,导致其结果产生交叉干扰,通信可靠性降低。通过对处于 WiFi 环境中 WSN 设备的通信可靠性进行研究,对自适应信道切换（ARCH）协议进行改进,与汇聚路由树协议（CTP）协调使用,重新设计了无控制信道的自适应信道切换（non-Ctrl CAH）协议。该协议基于实时检测的链路质量,以自适应方式切换到其它信道进行通信,以缓解WiFi 干扰。实验结果表明,在干扰环境中,与固定信道协议相比,non-Ctrl CAH 协议的包接收率达到 95%以 上,而且在干扰情况下 non-Ctrl CAH 协议的功耗仅为控制信道自适应信道切换（Ctrl CAH）协议和固定信道协议的 1/2。non-Ctrl CAH 协议能以最低功耗获得较高的包接收率,并且能够有效缓解家庭环境中的 WiFi 干扰。 相似文献
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《实验室研究与探索》2016,(9):4-9
针对耙吸式挖泥船动力定位系统,以某8 000 m~3耙吸式挖泥船为研究对象,分析其动力定位系统在模拟海况下的定位能力与特点,构建出动力定位时域模型。对挖泥船在各种海况下的实时运动进行时域模拟分析,得到该挖泥船的偏移半径时历和功率消耗时历,并进行相关模型试验。时域模拟与模型试验结果表明,该挖泥船动力定位系统仅可在较小艏向角范围内完成有效定位,由于舵转角的限制,螺旋桨无法在较大艏向角的情况下提供足够的转船力矩完成定位。通过模型试验与时域模拟结果的分析与比较,为动力定位时域模拟程序进一步优化提供参考。 相似文献
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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制方法存在收敛时间较长问题,提出一种有限时间收敛滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立输送机构动力学模型;提出一种快速终端滑模有限时间收敛控制方法,实现新型混联式输送机构控制的有限时间收敛;然后设计有限时间滑模观测器,实时观测被控对象模型中的不确定参数以及外部随机干扰并加以前馈补偿,以进一步提高系统鲁棒性,同时解决快速终端滑模控制存在的抖振问题;最后运用Lyapunov稳定性理论证明该控制方法的稳定性,利用MATLAB对控制方法进行仿真,并将其应用于新型混联式输送机构样机进行实验,结果表明该控制器具有跟踪误差小、稳态精度高、响应速度快、鲁棒性好的特点。 相似文献
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在水声通信中,由于多径效应引起的时间延迟扩展不仅限制了信道的带宽,还引发了码间干扰（ISI）,限制了系统的传输性能.为了降低码间干扰提升系统的传输性能,可采用自适应均衡器来限制码间干扰.采用基于LMS（LeastMean Square）算法的自适应均衡器来提升系统的传输性能,并通过Matlab进行仿真. 相似文献
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In order to satisfy the demand of land use, reclamation engineering has been undertaken in coastal cities for a long time. To study the contaminant transport in the reclamation districts, robust and accurate estimation of dispersion coefficient is essential. In this study, the continuous sodium chloride （NaC1） solution with constant concentration was introduced into the column filled with the dredger fill to get the breakthrough curves （BTCs）. Inverse error function method （IEFM） and CXTFIT program were used for estimating dispersion coefficient. Results showed that the difference between the dispersion coefficients estimated by IEFM and CXTFIT program was slight. The main reason was that the BTC was not strictly linear. IEFM performed poorly in the nonlinear area, while the CXTFIT performed well over the entire BTCs. Moreover, the dispersion coefficient of dredger fill was small. The dispersion property of dredger fill would result in the slow migration of contaminants in the dredger fill. 相似文献
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大学教师心理挫折的成因与调整 总被引：3，自引：0，他引：3
张新芳 《洛阳师范学院学报》2000,19(3):92-93
心理挫折是心理需要无法满足时所产生的紧张的情绪反应。心理挫折对大学教师的行为有积极影响 ,也有消极影响。克服挫折消极因素需要教师个体的自我调整 ,学校领导的疏通引导 相似文献
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The operating temperature of a solid oxide fuel cell （SOFC） stack is a very important parameter to be controlled, which impacts the performance of the SOFC due to thermal cycling. In this paper, an adaptive fuzzy control method based on an affine nonlinear temperature model is developed to control the temperature of the SOFC within a specified range. Fuzzy logic systems are used to approximate nonlinear functions in the SOFC system and an adaptive technique is employed to construct the controller. Compared with the traditional fuzzy and proportion-integral-derivative （PID） control, the simulation results show that the designed adaptive fuzzy control method performed much better. So it is feasible to build an adaptive fuzzy controller for temperature control of the SOFC. 相似文献
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Prediction of channel dredging volume is critical for project cost estimation. However, many proposed approximate methods are not accurate. This paper presents a novel numerical method to accurately calculate the dredg- ing volume using a 3D stratum model (DSM) and a channel surface model. First, the 3D DSM is constructed rapidly yet accurately from non-uniform rational B-splines (NURBS) surfaces through Boolean operation between a physical terrain model and a stratum surfaces model. Then, a parametric channel surface model is built from cross-section data and a channel center line using code implemented in the VC++ programming language. Finally, the volumes of different types of physical stratums can be calculated automatically and hierarchically to determine the dredging volume. Practical application shows that the DSM method is more precise and faster compared to the section method, and that the implementation of the developed software provides an interactive graphical user interface and visual presentation. 相似文献
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An automatic generation method of geological cross-sections in dredging engineering based on 3D geological solid models is presented.The 3D geological models are built applying the non-uniform rational B-splines(NURBS) technique,and a 2D profile can be calculated and generated automatically through Boolean operation to meet the demands of dredging projects.Moreover,an automatic marking method for geological attributes is put forward based on database technology,and the geological attributes include the profile name,scale,horizontal and vertical relative coordinates,geological lithology,and 2D standard lithology legend.At the same time,the automatic marking method can also provide an interactive mode for geological engineers to edit and modify the profile in the modeling system.Practical engineering applications show that the automatic generation method is a simple,flexible,fast and precise visual graphics rendering process that can create 2D standard profiles automatically and efficiently.This method also provides a convenient support tool for geological engineering digital analysis. 相似文献
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讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题．建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制器,并应用李雅普诺夫直接方法对控制方案的渐进稳定性条件作了证明．通过系统数值仿真,证实了控制方法的有效性． 相似文献
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讨论一类带有线性未知参数的非线性互联系统的自适应跟踪控制问题．基于线性系统的输入－输出线性化理论,设计了直接自适应控制方案来实现有界的跟踪．提出的方案对关联结构和子系统中的不确定均具有鲁棒性．一个数值例子说明了所得结果的可用性． 相似文献
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本文讨论了一类连续混沌系统的自适应同步控制问题，当被控系统含有未知参数时，采用Lya-punov函数方法，设计了一类控制器，对未知参数采用自适应调节，在该控制器的作用下，被控系统的输出自适应同步于具有混沌特征的驱动系统的输出。 相似文献
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汤雁 《天津大学学报(英文版)》2004,10(3):225-228
The subject of the work is to propose a series of papers about adaptive finite element methods based on optimal error control estimate. This paper is the third part in a series of papers on adaptive finite element methods based on optimal error estimates for linear elliptic problems on the concave comer domains. In the preceding two papers (part 1 : Adaptive finite element method based on optimal error estimate for linear elliptic problems on concave comer domain; part 2:Adaptive finite element method based on optimal error estimate for linear elliptic problems on nonconvex polygonal domains), we presented adaptive finite element methods based on the energy norm and the maximum norm. In this paper, an important result is presented and analyzed. The algorithm for error control in the energy norm and maximum norm in part 1 and part 2 in this series of papers is based on this result. 相似文献
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