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针对传统滑模变结构控制器（SMC）的抖振现象,提出了一种模糊自适应滑模控制方法．该方法采用模糊逻辑系统来逼近传统SMC中不连续的控制信号,以削弱其由于不连续切换引起的抖振．另外,为了补偿实际应用中系统的不确定性,给出了相应的自适应算法,以调节模糊系统的参数,并给出了算法的Lyapunov稳定性证明．最后,通过对一个感应电机位置控制的数值仿真计算,验证了方法的有效性． 相似文献
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针对四旋翼飞行器欠驱动系统,设计一个自适应滑模控制器,该控制器能有效减小系统不确定性的影响以及滑模控制器在系统控制过程中产生的抖振。对飞行器进行数学建模,推导出系统的动力学方程,根据李雅普诺夫理论推导得到自适应滑模控制器的表达式,并证明了其稳定性。MATLAB仿真与实验平台测试结果表明,该自适应滑模控制器与传统的PID及普通滑模控制器相比,具有响应速度快、抖振小、鲁棒性强等特点。 相似文献
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一类非线性系统的自适应模糊滑模控制 总被引：2，自引：0，他引：2
针对一类不确定非线性系统提出了一种自适应模糊控制方法。该方法用模糊逻辑系统(FLS)逼近理想控制器；用滑模补偿控制器(SMCC)全局补偿逼近误差和系统的不确定性并消除外部干扰的影响，能够保证闭环系统全局渐近稳定，跟踪误差收敛到原点的邻域内。在闭环系统的稳定性分析中取消了文[1-4]中要求的逼近误差平方可积的条件。 相似文献
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陈丽 《邢台职业技术学院学报》2006,23(1):64-66
针对不确定机器人的轨迹跟踪控制,本文提出了一种自适应H∞神经滑模控制器。在设计系统标称控制律的同时,通过利用神经网络估计模型产生系统不确定性的补偿信号,并利用一个滑模控制项消除网络建模误差的影响,以改善标称控制律的控制性能,最后,基于H∞控制技术将外部干扰的影响抑制到期望水平,从而实现对不确定机器人系统的H∞跟踪控制。仿真实例证实了该控制方案的有效性。 相似文献
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针对一类具有高阶关联项的大系统提出了一种新型控制器———模糊神经网络滑模控制器,该控制器将模糊神经网络与滑模控制器有机结合,消除了一般滑模控制器中的高频颤动现象,同时不需要知道系统中的不确定性和扰动的上界．实例仿真说明了控制器不仅能得到好的控制效果,而且具有比一般滑模控制器强的鲁棒性 相似文献
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在光伏系统最大功率点跟踪(MPPT)控制中，针对扰动观察法响应速度慢、抖振显著，传统滑模控制无法兼顾响应速度与抖振，在幂次趋近律与变速趋近律的基础上，提出基于自适应趋近律滑模控制的光伏系统MPPT控制策略。当系统状态远离滑模面时，幂次项可保证足够大的趋近速度；当系统状态趋近滑模面时，变速项可调整滑模区宽度，削弱抖振，使系统最终稳定。仿真结果表明，基于自适应趋近律滑模控制的光伏系统MPPT控制策略能有效提高光伏发电系统的稳定性和稳态准确性，增大高光伏发电系统响应速度。 相似文献
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为了消除双关节机械手系统中存在的摩擦、外界扰动及负载变化等问题,得到高精度的快速位置跟踪轨迹,可采用保证系统稳定性的滑模控制来实现,但在控制过程中系统会存在抖动问题.为此,引入了自适应模糊系统,实现系统滑模控制中切换增益的自适应逼近,完成控制区间范围内的抑制抖动.仿真结果表明:该方法通过选取控制律和李雅普诺夫函数,证明了系统具有渐进稳定性;并且实现了系统位置及速度等参数的高精度轨迹跟踪控制,又很好抑制了滑模控制中存在的抖动问题,满足了系统高精度的轨迹跟踪控制. 相似文献
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针对一类具有不确定性和外部干扰的三个智能体系统,提出了基于距离的分散自适应有向编队控制策略。利用模糊系统的逼近能力对单个智能体的不确定动态进行逼近,同时通过参数自适应估计消除了逼近误差和外部干扰对系统的影响;进一步,引入势能函数避免个体之间的碰撞。通过Babalat引理能够证明所提控制算法能够保证期望的三角队形且每个智能体都能达到期望的速度。 相似文献
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赵磊 《黄山高等专科学校学报》2014,(3):21-23
利用模糊脉冲技术研究一类离散混沌系统的同步控制问题,建立离散混沌系统的离散T-S模糊动态模型,结合脉冲微分方程稳定理论,提出了一种新的离散混沌系统同步的模糊脉冲控制方法,把该方法应用到Henon映射系统中,仿真结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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针对网络控制系统(NCS)存在时延的情况下如何设计控制器问题,提出了一种新的网络闭环控制系统建模方法-离散模糊T-S模型,并在此模型的基础上应用平行分布补偿原理设计了NCS模糊控制器;应用Lyapunov理论和LMI方法,研究了系统的模糊稳定控制问题,给出了基于线性矩阵不等式的不依赖时滞的状态反馈模糊控制器的设计方法,并获得了NCS模糊控制的稳定充分条件为求解一组线性矩阵不等式;通过仿真验证了该控制方法的有效性。 相似文献
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林美珍 《宁德师专学报(自然科学版)》2010,22(4):353-355,384
常规控制的基本特点是控制器的设计要建立在被控对象的数学模型基础上,但是在许多情况下被控对象的精确数学模型很难建立,而采取模糊控制和其它技术的结合形成的控制方法,在对多变量、非线性、不确定的复杂系统中却能取得较好的控制效果.对此总结了模糊控制理论发展的概况,介绍了模糊控制理论与其它控制方法的结合技术,探讨了模糊控制当前亟待解决的问题和发展前景. 相似文献
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钱荣华 《宁波职业技术学院学报》2009,13(5):5-9
针对一类具有函数控制增益的非线性相似组合大系统,基于一种修改的李亚普诺夫函数并利用Ⅱ型模糊系统的通用逼近能力,提出了一种稳定自适应分散模糊控制器设计的新方案。该方案能够避免现有的一些模糊控制器设计中对控制增益一阶导数上界的要求。通过理论分析,证明了闭环分散模糊控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零。 相似文献
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研究一类带有状态参数不确定项和外部扰动的T-S模糊系统.首先,在不确定项满足有界的条件下,通过设计模糊反馈控制器,对于给定的H∞跟踪性能ρ,使系统对于有界参考状态尽可能减少跟踪误差;其次,通过求解线性矩阵不等式,获得满足H∞跟踪性能ρ的控制器增益,并基于Lyapunov稳定性理论证明在此模糊反馈控制率下形成的闭环系统是二次稳定的.数值算例表明,该方法是可行的. 相似文献
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SU Cheng-li WANG Shu-qing 《浙江大学学报(A卷英文版)》2006,7(10):1723-1732
INTRODUCTION In recent years, research on nonlinear model predictive control has attracted significant attention because most practical processes are nonlinear. In industry process control, model predictive controllers based on linear models (LMPC) are often used to control nonlinear systems. When the operating con- ditions undergo significant changes, the performance of LMPC can deteriorate drastically. Under such conditions, predictive control based on nonlinear models (NMPC) shoul… 相似文献
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基于CRI算法的Hα系统蕴涵算子模糊系统 总被引：2，自引：1，他引：1
彭家寅 《内江师范学院学报》2008,23(8):11-15
首先讨论了基于CRI算法的模糊系统及其响应性能,结果表明,蕴涵算子Rp模糊系统只具有阶跃输出能力,不具有函数逼近泛性;其次揭示了蕴涵算子Rp模糊系统的概率意义,给出了其概率分布,它充当模糊系统的“系统内核”作用． 相似文献
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基于可信性理论和两阶段模糊优化方法,提出一类新的模糊生产计划模型．同时设计一个基于模糊模拟和遗传算法的启发式算法来求解模糊生产计划问题,并且给出一个数值例子来证明所提出算法的可行性． 相似文献
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研究了一类连续时间Takagi-Sugeno模糊系统的镇定控制器设计问题,提出了一种新的基于模糊Lya-punov函数和阶梯隶属度函数的系统镇定条件.通过阶梯隶属度函数逼近原系统的隶属度函数,系统隶属度函数信息被引入到其镇定设计中,从而大大降低了现有T-S模糊控制系统镇定设计的保守性.与已有基于模糊Lyapunov函数的连续T-S模糊系统的镇定设计不同,所提出的镇定条件不依赖于隶属度函数的导数,因此具有较少保守性.此外,所得镇定条件可表示为一组线性矩阵不等式,而不是双线性矩阵不等式,因而可以利用凸优化算法方便地进行求解.仿真实例表明了所提方法的有效性. 相似文献