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船舶轨迹跟踪属于广义上的船舶动力定位,具体来说,是船舶在规定的时间内通过轨迹跟踪系统的控制到达原本设定的位置上。回顾近十几年来船舶轨迹跟踪的研究成果,对全驱动船舶与欠驱动船舶研究做了详细的阐述,包括理论分析、数值计算和实验验证等。轨迹跟踪运动模型保持非线性,还考虑附加质量、科氏力和向心力、非线性阻尼以及风浪流外载荷等。船舶的控制系统非常复杂,是轨迹跟踪的关键核心,从反步法到自适应反步法、全状态反馈、输出反馈、滑模控制再到神经网络控制,对船舶轨迹跟踪的控制效果越来越好。轨迹跟踪的稳定性也是研究重点,用李雅普诺夫方法来保证轨迹跟踪效果的稳定。最后,指出目前船舶轨迹跟踪的主要研究方向,为进一步研究作参考。 相似文献
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为了消除双关节机械手系统中存在的摩擦、外界扰动及负载变化等问题,得到高精度的快速位置跟踪轨迹,可采用保证系统稳定性的滑模控制来实现,但在控制过程中系统会存在抖动问题.为此,引入了自适应模糊系统,实现系统滑模控制中切换增益的自适应逼近,完成控制区间范围内的抑制抖动.仿真结果表明:该方法通过选取控制律和李雅普诺夫函数,证明了系统具有渐进稳定性;并且实现了系统位置及速度等参数的高精度轨迹跟踪控制,又很好抑制了滑模控制中存在的抖动问题,满足了系统高精度的轨迹跟踪控制. 相似文献
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设计了一套双轴太阳跟踪器,系统采用太阳固定轨迹跟踪和光电跟踪两种方式相结合的新型跟踪方式。晴天时,先根据计算得到的太阳高度角和方位角控制电动机进行粗略跟踪,再使用光电传感器实现精确跟踪;阴雨天时,光照强度不够,光敏传感器的干扰较大,此时单独使用太阳固定轨迹方式。实用结果表明,该系统能够实现精确实时跟踪太阳,保证太阳能利用率达到最高。 相似文献
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目的:考虑关节驱动力矩受限、结构参数不确定以及缺少部分传感器测量等情况,本文研究力矩输入有界的一般柔性关节机器人自适应输出反馈控制方法,以提高轨迹跟踪性能。创新点:1.提出一种基于校正控制的强柔性关节机器人控制方法;2.设计一类力矩控制输入有界的自适应输出反馈轨迹跟踪控制器。方法:1.引入校正控制,突破传统奇异摄动方法仅适用于弱柔性关节机器人的限制;2.通过一类光滑饱和函数和投影型自适应控制律,确保在参数不确定情况下力矩控制输入的有界性;3.利用近似微分滤波和高增益观测实现仅需电机侧和连杆侧位置测量的输出反馈控制。结论:1.提出的校正控制策略能够较好地适应不同程度的关节柔性;2.设计的有界自适应输出反馈控制方法可严格确保作业全程的控制输入值有界,且具有良好的轨迹跟踪性能。 相似文献
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主要对正交六自由度仿生机器马的动力学特性和运动控制进行了研究.首先分析了该机器人的运动学特性;随后以Newton-Euler法为基础,求解出了该并联机构的动力学方程.根据解出加速度法设计了非线性控制器,把机器人转化成一个更易于控制的线性系统,实现了对理论轨迹的跟踪.最后对期望轨迹通过偏差跟踪进行运动控制仿真,从仿真效果可以看出该模型的正确性和控制方法的可行性,为控制方案的制定提供了依据. 相似文献
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为了提高信号灯路口的交通效率,基于车联网技术提出了一种密集通过算法.该算法的基本原理为:多个等待在路口停车线后的汽车需要在绿灯开始时同时启动,这样在一个绿灯周期内能同时通过更多的汽车.通过路口的汽车需要跟踪提前规划的轨迹以扩大车车间距.在密集通过算法中并未考虑信号灯的相位配时,因此该算法可以应用到现有的信号灯路口相位配时算法中,进一步提高现有相位配时算法的性能.为检测密集通过算法的有效性,设计了多个仿真工况进行了说明分析.仿真结果表明,所提出的密集通过算法能够有效地提高固定周期信号灯路口以及自适应控制信号灯路口的汽车通行数量,减少通行时间,这表明该算法能有效提高常见信号灯路口的交通效率. 相似文献
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针对受限环境下四旋翼无人飞行器在参数不确定及外部扰动影响下的高性能高度控制问题,设计一种基于复合非线性反馈（CNF）和自适应非光滑轨迹跟踪控制的高度控制方法。通过四旋翼无人飞行器的垂直通道动力学模型分析和变换,将高度轨迹规划问题转换为输入受限的线性系统控制问题,设计CNF控制器实现轨迹生成;建立参数不确定及外部扰动影响下的垂直通道动力学模型,设计一种自适应非光滑轨迹跟踪控制器,并理论证明了闭环系统稳定性。最后,通过仿真实验验证所提出方法的有效性。结果表明,所设计方法能够有效提高参数不确定及外部扰动下的高度控制品质,且简单实用。 相似文献
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智能电动汽车路径跟踪控制方法研究 总被引：1，自引：0，他引：1
基于LQR参数整定设计最优控制器,是目前最优控制设计采用最广泛的一种方法。首先建立汽车动力学模型并分析汽车路径跟踪过程。利用LQR最优控制算法实现对汽车路径跟踪的控制。另外,采用整定参数的方式分析改变目标函数中权矩阵Q和R对控制性能的影响,从而得到控制性能较好的一对权矩阵,得到较好的控制策略。并利用仿真结果验证所采用的方法能达到很好的控制效果。 相似文献
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臧振春 《商丘师范学院学报》2008,24(10)
高校师资队伍的状况对学校的发展起着决定性的作用。如何选拔和聘用教师,是建设一支高素质师资队伍的重要环节。为了保证教师选聘的质量,宜采用定性和定量分析相结合的方法,在主观评价的基础上引入了客观评价法。在使用主观评价指标时,运用差异性分析法,以增强主观评价指标的准确性。 相似文献
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利用分布函数法求二维连续型随机变量函数的分布密度是通用的方法,但这种方法在具体实施中会遇到计算上的麻烦,本文着重对使用变量变换法求二维连续型随机变量的函数的分布密度进行了探讨,并得出了若干结论。 相似文献
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将唯一稳态消谐法应用在消除中性点接地电力系统铁磁谐振的分析中,并以冻结系数法为工具,得到了相应的结果。分析表明,消除谐振的条件可用一简单矩阵的稳定条件来决定,且通过数值模拟进行验证,表明了结果的正确,也说明了唯一稳态消谐法的有效性。 相似文献
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本文采用三维杆系力学分析模型对钢结构框架进行分析,避免了传统的有限元方法要对构件大量划分网格进行计算而导致的计算自由度巨大,计算耗时的缺点。对于杆件单元,本文采用了一种变刚度的杆单元模型,建立了考虑塑性铰分布长度影响的构件单元刚度矩阵。在此基础上对经典的算例模型进行了静力全过程分析。 相似文献
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对复合扩展的变型Bessel方程的一类边值问题进行求解,在获得解式的相似结构和相似核函数的基础上,发现了求解该类边值问题的一个新方法———相似构造法,该方法实质上是一种代数的、初等的方法,为解决相应的实际应用问题提供了一个既简捷又行之有效的新方法和新途径. 相似文献
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张菊梅 《渭南师范学院学报》2012,(10):53-56
小波-DQ法是在微分求积（DQ）法的基础上建立起来的求解微分方程边值问题的新方法.文章以对流占优方程为例,对小波-DQ法的算法设计进行了探究. 相似文献
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王亚荣 《河北软件职业技术学院学报》2005,7(4):46-47,64
本文详细阐述了利用对比的方法讲授热工基础中蒸汽动力循环部分的内容,打破了传统的按部就班顺次讲授的方法,通过实践证明收到了较好的教学效果。 相似文献
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通过对摆线方程的深入研究,提出了一种利用摆线逼近直线的方法,并通过分析摆线各个参数对其形状的影响以及摆线逼近直线的逼近误差,确定了符合要求的摆线参数.利用这种方法可以高效地在圆柱端面加工槽类零件.最后通过一个在直径φ20的回转体零件的端面上加工宽度为10 mm的直槽,分析其理论逼近误差达到了0.002 mm,并经过实切加工,证明了利用这种方法加工多边形零件的可行性. 相似文献
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论物理课程改革背景下的科学方法教育 总被引：5，自引：0，他引：5
新一轮物理课程改革提出了三维课程目标,把"过程与方法"作为重要的课程维度。然而课程改革实践表明,科学方法教育并未得到很好实施。一是科学方法教育价值不清楚;二是科学方法教育内容不明确;三是科学方法教育方式不正确。基于此,阐述科学方法的教育价值,界定科学方法的教育内容,给出科学方法的教育方式,将为在物理课程改革中进行科学方法教育提供有益的启示。 相似文献
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郑纯彪 《五邑大学学报(社会科学版)》1990,(Z1)
八十年代的航空、航天以及超大规模集成电路等尖端技术之能够成为现实,无不与超精密加工发生紧密的联系。现代超高精度加工技术的开发目标是毫微米加工,即实现紫外线波长到X光波长(10~(-9)m)的加工精度。但机床运动部件在低速移动时会出现爬行现象,如何抑制爬行?本文通过大量的试验对爬行机理进行研究并提出一种用法向激振来抑制爬行的办法。实验结果表明是可行的,引起同行专家的注目。 相似文献