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针对传统方法无法有效解决物流机器人一次访问若干点的全局路径规划问题。为此,提出一种基于栅格图法的移动物流机器人全局路径规划方法。通过栅格图法构造容易被移动物流机器人理解的仓储环境。在不考虑点和点间准确路径的情况下,按照移动物流机器人初始点是否处于出口,把全局路径规划问题划分成典型的TSP问题和TS-TSP问题,针对典型的TSP问题,将全局路径点看作种群个体,针对TS-TSP问题,将中间节点看作种群个体,以此构建移动物流机器人全局路径规划数学模型,并通过势场蚁群法对其进行求解,获取全局路径点的最优访问顺序,在此基础上,通过A*法计算准确的移动物流机器人全局路径规划结果。实验结果表明,采用所提方法收敛速度快,可快速得到全局最优解,且全局路径规划结果所需时间少,实用性强。 相似文献
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信息系统投资的最优组合赋权法研究 总被引：2，自引：0，他引：2
文章针对信息系统项目投资方案决策中属性权重的确定问题，给出了一种主、客观最优组合赋权法，即将主观权重与客观权重加权综合，并通过数学规划模型求出各自的加权系数。 相似文献
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动态规划是解决多阶段决策问题的一种有效方法,这篇文章针对一个设备更新的实例给出了动态规划的数学优化模型并得到最优更新方案。 相似文献
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本文针对机器人控制系统的运动规划进行了系统的研究,对机器人进行了最优运动规划和复合控制,提高了机器人动态特性,达到了机器人的高速、高精度应用。 相似文献
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《科技通报》2015,(8)
机器人旋转绕臂二自由度控制设计是机器人智能控制的关键技术,传统方法采用混频驱动的超外差控制方案,无法有效实现对仿人机器人的手臂抓取运动规划和二自由度控制。提出一种基于ARM的机器人旋转绕臂二自由度控制设计方案。将仿人机器人涉及的高维空间运动规划复杂问题分解成一系列低维空间的子问题,根据机器人在工作空间末端效应器位姿状态提供的启发式信息,采用二自由度控制方案,进行控制模型设计,基于ARM和Linux进行系统硬件设计,机器人系统硬件设计部分选择ARM11 CPU为中央处理器。选择ARM11 CPU S3C6410作为硬件核心,系统中使用了256 Mbyte的DDR内存,作为数据的缓存,进行系统设计与实现。仿真结果表明,该控制系统具有较好的机器人行为特征提取和识别能力,对机器人的旋转绕臂控制精度较高,展示了较好的应用价值。 相似文献
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多目标电网规划是在一定的约束条件下,考虑一两个或两个以上指标的电网规划问题。市场经济环境下,电网规划经济与可靠性矛盾的加剧。本文在对电网规划进行数学描述的基础上,提出了多目标电网规划的最优模型,并通过实际算例验证了该模型的有效性。 相似文献
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本文采用栅格法建立机器人的环境模型,把免疫算法应用到机器人的路径规划中,通过提出一种新的多因素适应度函数,使对个体的评估更符合机器人所需要的最优路径。仿真结果表明该方法可行,而且有效,可以提高收敛速度,并与遗传算法进行比较,发现使用该免疫算法解决了遗传算法后期的波动现象。 相似文献
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为了研究学研合作伙伴选择和研发业务量的分配问题，建立了一个多目标数学规划模型。该模型的求解策略为：首先，求出学研合作伙伴的重要度系数；然后，借助于关系成本系数的引入，将利润最大化目标转化为约束条件，从而把多目标模型转化为单目标模型，以便求得问题的最优解。另外，通过应用算例说明了模型的有效性和可行性。 相似文献
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针对传统的蚁群算法设计机器人避障路径规划,自适应能力差,全局优化能力和搜索速度不好的问题,在传统算法的基础上,提出一种采用奖惩规则格栅建模的机器人避障规划算法。提出构建模型主体的行为规则和避障规则,通过在栅格环境中设置量子遗传进化的多个有效的行为规则,设计了信息素更新的奖惩规则,修改其路径上的信息素,改变量子本身携带的信息素,得到优化避障最小距离。最终获得了复杂环境下的最优路径。仿真实验表明采用该算法进行机器人避障路径规划,在未知复杂环境下能够快速地规划出安全的优化路径,机器人避障路径规划具有很好的自适应性,相比传统的蚁群算法,其全局优化能力和搜索速度都得到了显著提高。 相似文献
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燃气专项规划关系着燃气的正常使用,本文对燃气专项规划中柔性规划的方法进行了研究,希望可以提高燃气的利用率。燃气是一种不可再生的物质,在应用的过程中,要降低资源的浪费,在对燃气进行规划的过程中,要制作出最优的投资额方案,要提高规划的水平,这样才能保证规划方案的应用效果。在研究柔性规划方法时,可以保证规划方案的灵活性,可以结合实际选择最适合的规划方案。 相似文献
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提出一种基于多叉树Pareto最优解集的火灾扑救路径规划算法,对火灾现场的环境地图和火灾演化态势进行重构,实现对路径的优选,采用Pareto最优解集,构建基于多叉树Pareto最优解集的火源动态发展态势下的火灾扑救路径规划模型。实验结果表明,该模型能快速实现对火源热点的识别,并且规划路径能有效规避复杂建筑障碍物的干扰,实现对火灾扑救路径的最优选择。在动态未知环境中,对火灾扑救路径的规划和选择能达到最优,路径最短,分段较少,能有效地避免复杂建筑物的阻挡,有效节省了火灾扑救时间。 相似文献
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<正>随着智能机器人技术的飞速发展和人们生活品质的不断提高,家庭服务机器人逐渐进入了我们的日常生活,例如扫地机器人、巡视机器人、娱乐机器人等。然而,高效的路径规划策略是移动机器人能否高质量完成服务任务的关键因素。机器人路径规划是指在包含障碍物和隔墙等已知或未知环境中为完成其服务任务而进行最优运动路径搜索的行为。该路径不但具备“成功完成服务任务”“顺利绕开障碍物”等固有属性,同时还满足“覆盖面积最大”“花费时间最短”和“能量消耗最低”等优化指标。 相似文献
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本文论述了研究的背景和意义,简单介绍基于随机效用理论的Logit模型和用于随机模拟的Monte Carlo方法,然后讨论运用Logit模型生成城市客运站选择概率,利用Monte Carlo方法模拟城市客运站选择行为,并以南京市城市客运站规划为实例,验证Logit模型和Monte Carlo方法的适用性,最后得出基于Logit模型和Monte Carlo方法是在一定程度上反映用户最优,可以与系统最优方法结合使用的结论。 相似文献
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本文建立了一种模块化自重构机器人的元胞自动机模型,对机器人的运动进行规划。仿真实验结果表明,自重构机器人采用该规划算法能翻越比自身高的障碍物。 相似文献