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机器人的轨迹规划是在一定时间内通过对机器人初始状态、加速度、速度等进行规划,使其进入目标运行状态。本文首先对6R机器人的轨迹规划方法进行研究,包括关节空间法和直接坐标法等。进而探讨6R机器人轨迹规划方法在焊接中的应用,主要包括轨迹规划仿真模型、仿真分析和轨迹规划实例分析等。  相似文献   
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