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《河南职业技术师范学院学报(职业教育版)》2015,(3)
通过人手运动学和解剖学分析,建立了仿人机械手运动学模型,分析了机械手的力学性能,设计出一个最大抓取力为341.43 N的仿人五指机器手;仿人机器手采用了气动驱动方式,利用曲柄连杆机构实现了机械手各关节的弯曲功能,选用数据手套为控制系统的信号输入装置;基于三位建模软件Solidworks建立了仿人机器手各部件的三维模型以及整对仿人机器手进行了无干涉装配,为机器手的动力学分析提供了支撑. 相似文献
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《嘉应学院学报》2015,(11):34-40
该设计硬件采用电脑运行程序、主控模块NI USB-6343数据采集器、检测模块超声波传感器、机械运动控制模块辉盛MG995舵机和传送带驱动模块370减速电机、5V电源模块以及自制的机械部分,包括机械手和传送带等;软件采用Labview 2014编程、Solid Works 2012三维画图软件、coredraw X6矢量图画图软件.利用Labview中的DAQmx工具和其它常用工具编写程序控制NI USB-6343,从而利用超声波传感器检测由减速电机控制运行的传送带上的物体位置,并控制舵机驱动机械手抓取传送带上运动的物体后放置到合适位置.整个过程实现可手动控制和自动运行两种模式,形象的人机界面,模拟工业传送带作业,实现可无人操作的理想工业生产. 相似文献
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将深度学习、机器视觉与机器人相结合,构建了平面无序件抓取实验系统.通过在SSD网络引入内卷积、特征金字塔等提高目标检测算法的检测性能与效率,算法参数减少60％.构建基于VGG16主干网络的细长类标准件姿态预测算法以引导机械手抓取;采用STM32单片机控制龙门式机械手,根据算法检测结果实现机械手的抓取动作.该抓取实验系统... 相似文献
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介绍了一种学生实训运货机器人的设计方案．该机器人的机械结构由底盘行进机构和机械手构成。其底盘行进机构采用四轮对称排列结构形式,两后轮作为驱动轮,分别由不同电机驱动．机械手能完成货物的抓取、提升、释放等多种动作．该机器人以单片机为控制核心、采用PD巡线控制算法进行巡线运行．整个系统具有制作成本低、设计简捷、易于学生动手制作等特点． 相似文献
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介绍了一种基于PLC和步进电机的机械手控制系统设计方案,详细论述了该机械手控制系统的硬件结构和软件设计流程。系统实现了自动化生产线上物料抓取及传送的自动化,提高了生产效率。实践证明,该系统运行稳定,定位精确,具有较高的应用价值。 相似文献
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朱晓红 《河北能源职业技术学院学报》2012,(2):57-58
本文设计了一种两自由度的并联机械手实现对医用药水针剂瓶的抓取动作,对这种机械手位置、速度、受力做了分析,最后进行了药水针剂瓶抓取机械手的结构设计。该机械手应该在医用药水针剂瓶以及其它瓶装货物的生产中有广阔的应用前景和实用价值 相似文献
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《实验室研究与探索》2016,(7)
设计一个示教用通用型关节式4自由度机械手的三维模型,主要由旋转底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部旋转关节构成,通过关节舵机作为驱动装置实现机械手的运动。采用D-H法进行运动建模得出位姿齐次坐标变换矩阵并给出实例,通过Solid Works Motion实现运动算例和动态仿真效果,从而验证运动模型。编程求解机械手工作空间并用末端位置的坐标点阵表示,通过对位姿变换矩阵的运算得到机械手逆运动学方程并求解。 相似文献
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系统设计采用高性能八位微处理控制器STC89C52RC单片机为核心,信号分别由机器人前后安装的光电传感器和机器人前面安装的触角传感器采集,经主控制器的I/0口处理后,用于机器人的运动控制决策,使其能够寻迹、避障行、抓取物体、搬运物体,同时发出PWM波驱动直流电机对机器人进行加速减速和转弯控制. 相似文献
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绳跨过定滑轮拉物体的速度分解问题,是对运动的合成和分解的直接应用。学生在分析和解答这类问题时,由于受到力的分解负迁移的影响,往往分不清哪是合速度哪是分速度而导致错误。笔者以为,若采用如下三种方法从不同的角度去分析理解便能较好地克服思维障碍。1分解法用分解法解题的关键是把握好两点:一是因轻绳不可伸长,那么在绳绷紧时沿绳方向的速度一定处处相等;二是物体实际的速度才是合速度。例如图1,人用轻绳通过光滑的定滑轮拉物体,若人以速度ν0匀速前进,当AB段绳与水平方向成α角时,求物体的速度。解析由于物体的速度才是合速度,故将… 相似文献
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采用NPN三极管8050构建的驱动电路和单片机STC89C52实现了高亮度白光LED控制系统.系统分为主控制单元和驱动单元两个部分,采用主从式传输控制方式,驱动单元控制电路实时采集所需的数据,并及时上传至主控制器,而主控制器则根据上传的实时数据,对驱动单元下达设定数据以及控制命令;通过单片机发送PWM脉冲控制高亮度白光LED开关以及自动调光和故障自诊断报警.该系统具有传输距离远、响应速度快、操作简便、性价比高、工作稳定、可靠性高等优点. 相似文献
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为改善脑卒中患者穿戴下肢外骨骼机器人进行步行康复训练时,步行平衡稳定性不足的问题,提出髋关节内收/外展自由度控制机理和设计方法,通过基于零力矩点理论的步行平衡稳定性分析,研究髋关节内收/外展主动运动对人机系统平衡的作用。通过设定欠驱动髋关节内收/外展运动自由度,改善人机系统步行平衡,并利用单电机驱动单元实现左右两侧髋关节内收/外展运动的协调控制,从而在运动安全的前提下提升步行平衡安全性。通过MATLAB与ADAMS仿真分析,分别验证步行平衡稳定性和欠驱动方案的有效节能性。仿真结果显示,欠驱动方案相比传统每个关节分别安装驱动的方案,扭矩降低了32.52%。该步行平衡解决方案与欠驱动设计方法对促进康复外骨骼机器人应用推广具有重要意义。 相似文献
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在中学物理教学中 ,经常遇到这一类问题 :几个物体的运动存在着某种关系 ,根据其中一个物体的运动速度求其它物体的运动速度 ,这类问题称为相关速度问题 .相关速度问题一般用速度分解法或微元法求解 ,这两种方法对于中学生来说难度较大 ,不易理解和掌握 .笔者在教学中引导学生从功能角度分析相关速度问题 ,解题过程简捷且容易理解和掌握 .现介绍如下 .1 从能量守恒角度分析相关速度问题图 1由轻绳、轻杆连结的物体 ,由于轻绳、轻杆的质量为零 ,根据能量守恒定律 ,其中一个物体对轻绳、轻杆的做功功率等于轻绳、轻杆对其它物体做功的功率 .… 相似文献
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事物的认识服从思维创造的规律,充分掌握数学思维的创造过程,对于提高教育统计学的授课质量具有重要意义。从思维创造的机理出发,提出了思维驱动模式的教学概念,在知识点的等效折合理论和假设思维引入的基础上,采用主观顿悟式驱动和逻辑思维力驱动两种模式避免学生产生思维迟滞和思维混乱,多角度多方位调动学生的积极性,使思维过程保持充分活跃,从而提高军事教育统计学的授课质量。 相似文献
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设计了一种工作在0～8 GHz频段的热驱动式RF MEMS开关.开关利用热驱动方式实现横向金属直接接触,因此具有较好的射频性能.开关的结构层由厚的电镀镍和氮化硅组成,由于氮化硅的绝缘作用,实现了射频信号与驱动信号的隔离,有助于进一步提高射频性能.分析了在较小变形量的情况下,突起角度与顶点位移量的关系.电镀的金壁作为接触金属降低了接触电阻.开关通过Metal-MUMPs工艺进行成功流片,测试结果显示,开关在8 GHz有小于0.9 dB的插入损耗和大于30 dB的隔离度. 相似文献
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范丛山 《泰州职业技术学院学报》2007,7(4):1-4
以机械手液压驱动系统为研究对象,在推导出系统传递函数的基础上,首先利用PID控制中的P控制对系统参数进行辨识,然后以PID控制对其结果进行实验验证。并经MATLAB语言仿真分析,理论与实验结果一致性较好。文中给出了理论分析和实验方法及部分结果。 相似文献