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本文对Stewart型六自由度并联机构的控制步骤进行了描述,提出了一种六自由度并联机构的控制方法.其结构简洁,可靠性高,具有一定的工程实用价值,并且广泛适用于各领域Stewart 型六自由度并联机构的控制. 相似文献
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通过与传统的串联机器人的比较,分析了并联机器人的特点。介绍了并联机器人在运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人、操作器方面的应用,指出了并联机器人研究面临的几个主要问题。 相似文献
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并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的,是近年才出现的一种新概念机床,它是并联机器人机构与机床结合的产物,是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。但由于其结构及工作空间非常复杂,在使用它加工工件时,极有可能发生机床零件间的自己干涉及机床与工件的干涉。本文以通用CAM软件输出的刀具轨迹为基础,提出了缩短检查干涉时间的检查点文件的组成方式,并通过调整工件的安装位置来回避可能发生的各种干涉,提出了检验该工件能否进行加工以及可加工时工件最佳安装位置的计算方法。 相似文献
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燕山大学黄真教授30余年来淡泊名利、潜心研究,在11项国家自然科学基金项目的持续资助下,在机构学领域取得了丰硕的创新成果,培养了大批卓有建树的国际知名机构学专家学者。他率先在中国开展了并联机器人的研究,建立了系统的并联机器人机构学分析与综合理论,包括基于螺旋理论修正的空间多闭环机构自由度计算公式,为自Chebyshev、Gr(u|¨)bler和Kutzbach以来困惑机构学界百余年的疑难问题提供了解决方法;发展并完善了少自由度并联机构的综合原理等。2010年获国际学术组织IFToMM授予的"卓越成就奖(Award of Merit)",是首位获得该奖的华人学者,对中国机构学走向国际前沿并在国际上占据一席之地做出了重要贡献。 相似文献
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提出一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,其有三个自由度:两个平动和一个转动。利用参数化三维建模软件UG对双SCARA并联机器人进行三维实体建模,同时将模型导入Recurdyn仿真软件,构建双SCARA并联机器人的虚拟样机。通过设置相应的仿真环境和仿真参数进行仿真分析,得出机器人各个关节的驱动力矩随时间变化的曲线,为该并联机器人的控制问题和机构优化提供技术基础。 相似文献
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混合输入五杆机构是最简单的并联机器人,利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵,推导出两种类型的奇异性条件,即Jaeobian矩阵行列式为0和∞。通过建立数学模型进行角位移,角速度,角加速度的分析,最后利用VB进行运动仿真,验证了机构的存在性和数学模型的正确性。 相似文献
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并联机器人运动学正解是一个重要而且难以解决的问题，本文应用BP神经网络对并联机器人的位姿反解进行学习。进而求得机器人的位姿正解问题．并对并联机器人的典型机构Steward平台进行了仿真计算。用实例去验证．结果表明，能够满足一般应用的精度要求，验证了该方法的有效性和可行性。 相似文献
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对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角头两部分,先分别对并联和串联两部分机构进行单独的运动学分析建立运动学模型并求解,然后将这两部分进行耦合建立了整体的运动学模型并最终求得六自由度Delta机器人正逆运动学的解。 相似文献
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以球面5R并联机器人为研究对象,建立了该机构被动关节位置反解、逆向雅克比矩阵以及角速度数学模型,并通过数值算例,运用Matlab软件进行了仿真,证明了所建立的数学模型的正确性. 相似文献
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并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低。针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差。仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度。 相似文献
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宝马五挡自动变速器采用并联三排行星齿轮机构,传动原理和传动比的计算复杂。文章以ZF5HP24自动变速器为例,在分析结构的基础上,建立它的行星齿轮机构的特征方程和速度矢量图,利用杠杆法计算行星齿轮机构的传动比,此方法直观,可以为其它自动变速器的传动比计算提供参考? 相似文献
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近年来并联电抗器发生事故不断,本文对干式空心并联电抗器与油浸式铁芯并联电抗器进行比较与分析,为变电站在不同条件下的低压并联电抗器选型提供一些基础依据。 相似文献
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现阶段,低压并联电抗器多采用干式空心并联电抗器。环氧包封式空心并联电抗器由于结构简单、价格低廉等优势在国内获得广泛应用。主要阐述变电站内一起低压并联电抗器的贯穿性闪洛故障情况,并结合实际进行具体分析,提出一些可行性措施,为广大相关工作者提供可参考的依据。 相似文献