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考虑电磁环境约束建立无人机航迹规划模型,采用多目标模拟退火优化算法完成航迹规划。经仿真验证,该算法可有效完成航迹规划,实现无人机飞行过程中电磁环境最优、航路最短等多目标优化。 相似文献
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旋转翼无人机是利用机翼旋转产生飞行动力的,具有原地起飞以及空中悬停的能力。利用等高线地图数据,将闭合的等高线曲线看作障碍物,提取其控制点的高程数据,将实测高程以外的插入值去掉,得到一闭合多边形曲线。以旋转翼无人机飞行高度上的等高线曲线为感兴趣线,以此多边形为基础,一定长度为膨胀系数(比如等高距一半),建立起等高线等效障碍物模型,利用基于特征点的路径规划算法,以此等高线等效障碍物模型控制点坐标为特征点进行旋转关翼无人机的路径规划。 相似文献
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无人机在物流、巡航、航拍等领域有着极大的应用价值。传统的无人机仍然是由人进行手动控制,但是考虑到人力成本和无人机数量增大等问题,无人机的自主飞行成为了当下研究的热点。在无人机的自主飞行技术中,避障技术又是一项十分关键的技术。无人机避障技术涉及障碍物识别和路线规划,障碍识别通常采用传感器实现,而路线规划则通过决策算法实现。本文阐述了基于激光雷达、超声波、单目色摄像头的避障系统,简要说明了各个系统信息采集的原理和避障功能的实现。在无人机飞行高度较高的情况下,可以采用地图导航避障,这种方案可以极大地节省电池消耗。在实际应用,无人机的避障系统会采用多个传感器。 相似文献
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《科技通报》2016,(6)
基于智能仿生计算的蚁群优化算法在路径规划问题中具有较好的应用前景,通过蚁群算法优化,实现机器人路径规划和应急救援的路径规划等。传统的基于蚁群算法的路径规划在信息素转换中容易导致信息丢失,产生局部收敛,提出一种基于信息素多目标Pareto支配的蚁群优化算法实现路径规划,利用信息素多目标Pareto集合序列的均匀遍历特性和逻辑差分变尺度特征,进行变尺度搜索,根据蚁群优化算法一次次地更新搜索空间,结合负反馈机制,通过蚂蚁的信息素转化进行路径分析,采用Pareto支配集记录下最优的食物源,蚁群在寻找食物过程中,避免了局部寻优和局部收敛,仿真结果表明,采用该算法进行蚁群优化后的路径规划避障效果较好,以较快的收敛速度和较少的迭代次数找到最优路径,收敛性好。 相似文献
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提出小型纯电动无人机(UAV)锂电池状态估计方法的模型建立、算法推导和实验验证,该方法基于电池简化模型,准确估计荷电状态(SOC)和放电终止时间(EOD),并预测无人机未来功率消耗.本文创新点包括:基于模型理论搭建预测体系结构,对锂聚合物电池进行建模;基于锂电池简化模型,引入人工进化算法获取电池负载、温度和SOC值之间的相关性;基于贝叶斯估计方法,设计外部反馈校正回路(OFCL),调整过程噪声方差值,减小估计偏差值,补偿动态系统初始值;利用电池模型参数和SOC估计值,建立无人机功率消耗模型.通过应用于四旋翼纯电动无人机实际工况表明,新方法估计精度高和鲁棒性好,能够实现无人机最佳目标任务规划和飞行计划. 相似文献
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针对EA(evolutionary algorithm)在机器人路径规划中局部收敛和收敛速度慢的缺点,结合云模型的优良特性,提出了基于云模型的路径规划算法.本算法采用正态云算子在路径池中进行进化和变异.进化过程中出现跨代精英路径时说明靠近了较优路径,就可以缩小进化范围,同时还利用了往次进化过程中的优化结果,来保证最终结果的准确性.仿真实验证明,本算法不但提升了进化速度,同时提高了路径的可靠性. 相似文献
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本文针对仓储物流系统中多AGV在路径规划中的冲突问题进行了相关研究。首先在离线状态下,利用A*算法结合时间窗对AGV按照优先级顺序进行路径规划;然后,上位机在线实时监测AGV的行驶过程,当AGV发生故障导致路径冲突时,采取低优先级的AGV改变路径或者在冲突路径前等待的方法;最后,通过仿真结果表明,该方法能够有效地解决多AGV路径冲突问题,提高了系统的运行效率。 相似文献
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无人机遥感是一种新的遥感手段,具有快速、灵活、低成本、高影像分辨率等特点。无人机技术已经被广泛应用于资源勘测、气象观测及处理突发事件等领域中,成为未来航空器的发展方向之一。由于无人机采用的非量测相机且飞行高度较低、平台不稳定等特点,图像具有相幅小、数量多、航带不规则等特点,为了得到该地区的全景图像,图像拼接成为解决该问题的关键技术。基于SIFT特征的无人机遥感影像拼接技术相对别的遥感影像拼接技术有它的优势和特点,本文主要介绍了SIFI算法和基于此算法的遥感影像拼接技术。 相似文献
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本文研究了救援响应系统的开发需面临装箱问题。将无人机与自身携带的外部货舱、运输集装箱和医疗包组合放入标准ISO集装箱内,采用非线性规划模型,根据三个港口的地理位置采用遍历法找出三个港口到救援地点的最短路径,并给出了无人机的有效载荷包装方案、交付路线和时间表。确立飞行路径最小化目标,根据医疗包数量需求做出相应约束,结合港口与无人机分配情况,使用遍历方法求出救援最佳方案。 相似文献
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针对复杂工作环境中的自动化仓库路径规划和协作问题,根据蚁群算法在路径选择上可以很快找到最短路径的特征,提出运用蚁群算法,建立自动化仓库路径规划模型,并进行模拟研究,得到最短路径解,同时也进一步验证了蚁群算法的有效性和实用性。 相似文献
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无人机技术在军事应用中占有重要地位,其飞行航迹规划直接影响飞行能力.在考虑到雷达威胁和航行路径情况下,建立多目标动态优化模型.首先针对雷达威胁,利用模拟退火算法及局部点搜索法找出所有威胁点中的最小威胁度点,所指定的路线要尽可能多的通过这些局部最优点,以达到减少航行威胁的目的.然后利用1stopt软件将其拟合成一些航行曲线.在考虑航行路径时,采用对路径积分的办法,选出这里面的最短路径最为最用航迹.最后通过一个实例验证该模型的实用性. 相似文献