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针对履带式越障机器人传统开发模式存在的开发周期长、过程繁杂、开发成本过高、性能测试困难等问题,本文以多功能履带式越障机器人的实际研究为背景,应用仿真技术对机器人的设计开发进行研究运用三维建模软件Pro／E和动力学仿真软件创建履带式越障机器人的虚拟样机模型,在虚拟样机模型基础上进行各种仿真试验,并对试验结果进行分析研究。 相似文献
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针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械系统动力学仿真软件)进行动力学仿真得到较好的仿真效果。验证了具有四连杆多轴膝关节的被动动力式双足机器人可以在斜面上平稳步行。 相似文献
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本文针对机器人控制系统的运动规划进行了系统的研究,对机器人进行了最优运动规划和复合控制,提高了机器人动态特性,达到了机器人的高速、高精度应用。 相似文献
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研究了基于一种新型的无物理方向性机器人动力学随机奇异系统的耗散控制问题。首次提出了无物理方向性的概念，分析了机器人无物理方向性的运动原理，并在此基础上，建立起机器人系统的运动学和动力学模型。为了确保其运行的安全可靠，必须考虑随机因素的影响，文中研究了机器人动力学随机奇异系统的耗散控制问题，基于Lyapunov—Krasovskii数方法，设计线性状态反馈控制器使无物理方向性机器人动力学闭环控制系统是均方稳定并且满足严格的（Q，S，R）耗散性能，控制器可解的充分条件通过线性矩阵不等式即（LMI）给出，最后通过一个数值例子仿真证明了我们所提出设计方法的有效性。 相似文献
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机器人的运动规划最终要靠机器人的基本动作实现。动作算法成为足球机器人的策略执行好坏的关键。通过动力学分析,考虑惯性、摩擦力、通讯延时等因素,制定相应的理论模型。进行算法分析,较好地实现了足球机器人动作的基本动作处理,并成功应用于大场地足球机器人。 相似文献
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以非稳态酶动力学的布尔函数图形方法，研究了一类二酶系统竞争性 制的非稳态动力学，推导出此类反应的非稳态酶动力学方程，并对其进行了讨论，分析了这类二酶系统竞争性抑制的非稳态动力学过程。 相似文献
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本文在受力分析的基础上建立了数学模型；并以夹持工件时间最短，液压缸工作行程最小作为分目标函数，构造相对离差函数作为评价函数，对机器人手指结构主要参数进行了多目标优化设计。结果满足设计要求。 相似文献
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在类似Lorenz三维混沌系统中引入具有双曲余弦函数的磁控忆阻模型,新的四维系统无平衡点,且具有超混沌吸引子。本文通过平衡点、Lyapunov指数和相图分析了新系统的动力学特性,仿真结果表明系统具有复杂的动力学行为。 相似文献
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利用现代CAE软件UG、ADAMS对轮式装载机工作装置进行运动学厦动力学研究,得出工作装置作业过程中各构件负栽和相对位置关系的函数曲线并进行分析.分析结果为工作装置设计提供依据,适用性强. 相似文献
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近年来,农业机器人得到了广泛的应用,本研究从机器人开发研究的背景出发,综述了国内外农业机器人的研究现状,探讨了农业机器人的主要应用领域,最后分析了农业机器人应用目前存在的的问题,并对我国农业机器人发展进行了展望. 相似文献
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欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。 相似文献
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《科技通报》2015,(9)
为优化模糊神经网络的实时性、学习速度、收敛性、稳定性,在移动机器人局部路径规划中构建了基于实际隶属函数T-S(Takagi-Sugeno)模型的改进型模糊神经网络。对外部环境信息用多传感器(超声波、摄像头)采集并优化,将机器人横纵坐标及行进方向作为输入、机器人下一步行进方向及速度作为输出,以便机器人实现局部路径规划;结合动态环境下机器人路径规划的实际,综合考虑二维直角坐标体系下机器人、障碍物的位置、速度及运动方向等实时信息,推导出一种新的具有实际含义的隶属函数作为避碰隶属函数,并通过对比隐含层节点数对网络相对误差的影响来确定隶属函数层节点数,构建五层T-S型模糊神经网络;在此基础上应用改进型误差反传学习算法,通过matlab模拟实验仿真验证及对比分析,表明了改进型网络在优化网络实时性、学习速度、收敛性、稳定性方面有良好的性能。 相似文献
