智能车辆轨迹跟踪控制器设计     

柴瑞强  孙涛  田敏杰 《教育技术导刊》2020,19(4):169-173

智能车辆在弯道下轨迹跟踪精确性与稳定性较差,尤其是在低附着路面上容易发生失稳及侧滑。建立车辆三由度动力学模型和准线性轮胎模型,通过模型预测控制算法得出理想的转向角作为车辆输入,通过道路曲率及道路附着系数获取期望车速,并使用PID算法跟踪车辆速度。最后利用MATLAB/Simulink与CarSim进行联合仿真验证。仿真结果表明,该控制器可在低附路面、变车速的工况下跟踪期望路径,且稳定性较好。  相似文献