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在对电动助力转向系统(EPS)结构分析的基础上,结合汽车动力学特性建立EPS数学模型,依靠Simulink平台搭建了EPS系统仿真模型.本文采用模糊自适应PID控制策略对电机目标电流进行跟踪控制,并且为抑制路面干扰对电机电流采取了补偿措施.在不同路面和不同车速下对系统的常规助力控制,阻尼控制进行仿真分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性和实用性,目标电流跟踪效果良好.与无助力系统相比,汽车方向盘操纵转矩明显降低,驾驶员获得了良好的转向路感,系统能有效抑制颠簸路面对方向盘的冲击. 相似文献
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针对车辆行驶下的路面附着系数估计问题,提出了扩展卡尔曼滤波算法(EKF,Extended Kalman Filter)与径向基神经网络(RBF,Radial Basis Functionneural network)相融合。通过扩展卡尔曼滤波算法得出路面附着系数估计所需要的车辆状态参数,结合轮速等直接数据采用径向基神经网络对路面附着系数进行估计。神经网络的训练样本通过Carsim/Simulink收集不同行驶工况,并采用差值寻优的方法对径向基神经网络算法中的决定系数进行优化。基于双移线工况验证了该算法在路面附着系数估计上具有较高的精准度。 相似文献
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全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差。为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并采用Matlab\Simulink软件模块进行了多种工况下的转向仿真实验。实验结果证明,滑模控制方法能够明显地减小全路面起重机转向实际路径与理论轨迹之间的误差,从而有效地提高起重机的机动灵活性和可通过性。 相似文献
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《东南大学学报》2017,(2)
为了分析和评价具有半主动模糊控制的重型卡车空气悬挂系统性能,基于Matlab/Simulink软件建立了具有16自由度的三维非线性动力学模型.以座椅的平均垂直加速度响应、驾驶室的俯仰和倾斜角及动载系数(DLC)为目标函数,用半主动模糊控制方法对不同工况下的车辆空气悬挂系统进行了优化分析.结果表明:在ISO D级和ISO E级路面上,当车速超过27.5 m/s时,驾驶室侧倾角对重型卡车乘坐舒适性影响非常明显;在ISO B级路面车速为20 m/s时,车辆座椅的平均垂向加速度、驾驶室俯仰角及驾驶室倾侧角分别降低了24%,30%和25%.此外,在不同路况条件下,车辆的动载系数均有较大的降低.特别地,在ISO B级路面车速为27.5 m/s且满载时,车辆驱动轴处的动载系数降低了27.4%. 相似文献
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《浙江大学学报(A卷英文版)》2021,(7)
目的:路面加速加载试验(APT)和计算仿真技术具有环境条件控制可调、试验时间短、重复性好等优点,已经成为研究道路性能非常有效的方法。然而,目前尚缺少路面分别在常规加载和加速加载作用下的永久变形性能差异性的研究。为了研究加速加载对路面影响,需要先对路面加速加载进行定义,并在此前提下分析加速加载度路面车辙的影响。创新点:1.根据路面应变恢复时间和加载间隔时间的关系定义了对于路面车辙加速加载的效应。2.通过有限元仿真,对比了相同车速、轴载和作用次数条件下,加速加载与常规加载的对路面车辙的影响。方法:1.通过APT研究不同轴载、车速下,路面应变、应力大小和恢复时间(图1–3);2.建立足尺度路面和轮胎有限元模型(图4–7),研究了更大范围车速与轴载作用下,路面动态应力、应变(图8–11),以及不同荷载下加速加载效应形成的条件;3.通过施加荷载函数的方法,对比加速加载和常规加载对路面车辙的影响(图13–15)。结论:1.根据全尺寸路面加速加载过程中监测到的竖向应变恢复时间,将加速加载定义为加载循环中竖向应变未完全恢复即进行重复加载。相邻两次加载之间的时间间隔小于路面应变恢复时间,则路面永久变形会加剧;2.根据本文对加速加载的定义,加速加载现象的临界时间间隔随着轴重的增加而减小。换言之,在重载下,低速也可能产生加速加载效应;3.通过有限元仿真分析,比较了路面在常规荷载和加速荷载作用下的车辙。在速度和作用次数相同的情况下,加速加载与常规加载的车辙深度比随载荷的增大而增大。当车速和载荷相同时,加速加载与常规加载的车辙深度比随加载循环次数的增加而逐渐减小。 相似文献
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设计了四轮驱动混合动力电动汽车的构型,并根据其驱动特性制定了牵引力控制方式和协调控制策略,最后运用Matlab/Simulink对附着系数左右分离的特殊路面进行起步与全负荷加速仿真。仿真结果表明,四轮驱动混合动力电动汽车在牵引力控制系统作用下,其驱动性能得到明显的改善,且各控制器亦能根据不同路面和行车工况进行适当调节,保证了四轮驱动混合动力电动汽车的起步加速性、通过性和车身稳定性。 相似文献
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陈文强 《福建工程学院学报》2022,(3):251-257
为解决城市狭小空间内泊车难的问题,提出了针对平行泊车位的自动泊车系统轨迹规划与运动控制策略。在轨迹规划层采用圆弧切直线的几何方法进行泊车路径规划,利用三次样条插值保证路径曲率连续,基于二次规划求解满足泊车过程约束的最优速度曲线。跟踪控制层建立车辆运动学模型,基于PID和MPC分别设计纵向及横向控制器,实现对期望轨迹进行跟踪。通过Prescan/Simulink联合仿真进行了验证。结果表明:所提出的自动泊车轨迹规划与运动控制策略能够使车辆精确、平稳地泊入平行车位。 相似文献
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利用ADAMS动力仿真软件在ADAMS/view模块下建立了整车模型.编制路面谱文件,对整车模型进行动力仿真对比分析不同路面情况对道路友好性的影响. 相似文献
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Path Planning and Tracking for Vehicle Parallel Parking Based on Preview BP Neural Network PID Controller 总被引：1，自引：0，他引：1
In order to diminish the impacts of external disturbance such as parking speed fluctuation and model uncertainty existing in steering kinematics, this paper presents a parallel path tracking method for vehicle based on preview back propagation(BP) neural network PID controller. The forward BP neural network can adjust the parameters of PID controller in real time. The preview time is optimized by considering path curvature, change in curvature and road boundaries. A fuzzy controller considering barriers and different road conditions is built to select the starting position. In addition, a kind of path planning technology satisfying the requirement of obstacle avoidance is introduced. In order to solve the problem of discontinuous curvature, cubic B spline curve is used for curve fitting. The simulation results and real vehicle tests validate the effectiveness of the proposed path planning and tracking methods. 相似文献
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为研究混合非机动车道上快速行驶的电动自行车想要超越前方低速行驶车辆而进行鸣笛换道的现象,在分析经典Nasch模型的基础上,运用元胞自动机理论提出一种混合非机动车换道模型。首先,将混合非机动车换道过程分为两部分,即换道需求分析与换道操作过程|其次,在换道过程中引入鸣笛效应的概念,通过对基本换道模型的改进,建立混合非机动车的一般换道与鸣笛换道模型,并给出相应换道规则|最后,在改变交通流密度的情况下,对两种不同换道模型进行仿真对比分析。结果表明,当交通密度较低或较高时,鸣笛换道模型与一般换道模型得到的车辆平均速度及交通量几乎没有差别,但在中等密度范围内,鸣笛换道模型得到的车辆平均速度及交通量明显高于一般换道模型。说明在中等密度范围内,鸣笛换道行为有利于提高道路通行效率,但当密度较低或较高时,鸣笛换道行为对提高道路通行效率几乎不起作用。 相似文献
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A model-based estimator design and implementation is described in this paper to undertake combined estimation of vehicle states
and tire-road friction coefficients. The estimator is designed based on a vehicle model with three degrees of freedom (3-DOF)
and the dual extended Kalman filter (DEKF) technique is employed. Effectiveness of the estimation is examined and validated
by comparing the outputs of the estimator with the responses of the vehicle model in CarSim in three typical road adhesion
conditions (high-friction, low-friction, and joint-friction roads). Simulation results demonstrate that the DEKF estimator
algorithm designed is able to obtain vehicle states (e.g., yaw rate and roll angle) as well as road friction coefficients
with reasonable accuracy. 相似文献
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引入二次多项式平方轮胎模型,选取合适的状态变量,建立了四轮转向汽车四维非线性动力学系统,应用中心流形定理对其进行了降维处理并转换为中心流形上的一阶约化系统.应用非线性分岔和稳定性理论对均匀路面工况的稳定性进行了分析,并在Matlab/Simulink中进行了仿真.结果表明：随着车速和前轮转角的增加,高维四轮转向汽车奇异点处会发生鞍结分岔,该分岔会导致汽车失稳. 相似文献
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The optimal evacuation scheme is studied based on the dam-break flood numerical simulation. A threedimensional dam-break mathematical model combined with the volume of fluid (VOF) method is adopted. According to the hydraulic information obtained from numerical simulation and selecting principles of evacuation emergency scheme, evacuation route analysis model is proposed, which consists of the road right model and random degree model. The road right model is used to calculate the consumption time in roads, and the random degree model is used to judge whether the roads are blocked. Then the shortest evacuation route is obtained based on Dijstra algorithm. Gongming Reservoir located in Shenzhen is taken as a case to study. The results show that industrial area Ⅰ is flooded at 2 500 s, and after 5 500 s, most of industrial area Ⅱ is submerged. The Hushan, Loucun Forest and Chaishan are not flooded around industrial area Ⅰand Ⅱ. Based on the above analysis, the optimal evacuation scheme is determined. 相似文献
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As hybrid vehicles introduced the motor, the vehicle structure has a significant change in the power matching. Adriver-vehicle-road closed-loop semi-physical simulation system, which makes real driving parts together with the simulation car,will bring convenience to the new car design. We used the computer software to simulate the road with a slope, curve and someother features based on the actual road condition, and analyzed the whole road scene in addition to geometry and physicalcharacteristics. Analyzing and constructing the vehicle dynamics basic template, appropriate changes to the template can obtainthe desired vehicle dynamics model with an external device to control the model vehicle. It combined the physical operation system with visual display, which gave us real driving feelings and increased the vehicle design predictive accuracy. 相似文献
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随着机动车数量的迅猛增加,城市交通拥堵状况日益严峻,城市道路拥堵严重影响着居民的日常工作和生活,因此研究道路拥堵程度,以及对道路拥堵变化进行预测则显得尤为重要。为此,构建一个基于拥堵指标的MM-SVR模型,在考虑下一时段可能到达路段的潜在车流量情况下,对道路拥堵情况进行深入探究。首先,融合速度、区域内交通流量构建道路拥堵程度指标,然后基于历史数据构建将马尔科夫链与支持向量机预测相结合的MM-SVR模型对道路拥堵进行预测,以向前[n]阶状态的交通流量和速度作为输入量,将道路拥堵程度指标作为输出量。在实例验证中,使用广州市某片区的实时交通流数据对模型效果进行评测,并且使用SVR以及Adaboosting模型进行对比实验。实验结果表明,该模型无论是在拟合优度还是预测误差上均优于对比模型,在实时反映交通流拥堵情况方面有着良好表现。 相似文献