基于符号计算的Delta机器人快速运动学分析与控制实现(英文)     

冯李航  张为公  林国余  龚宗洋  陈刚 《东南大学学报》2014,(1):51-56

为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性.  相似文献   

鉴于ZigBee的搬运机器人定位系统设计     

陆文杰  张为公  龚宗洋 《中国科技信息》2009,(15)

为了实现对仓库内搬运机器人的准确定位,控制机器人完成搬运任务,同时协调各机器人的运行,设计以ZigBee技术为基础的无线定位系统.结合仓储运输的实际情况,采用zigBee无线网络覆盖整个仓库,使用CC2430/2431芯片为核心构成网络节点.系统可以实时定位机器人,下达贷物搬运的指令,监控机器人的安全运行,满足仓储运输的实际需要,符合仓储物流自动化的发展趋势.  相似文献