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为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性,将分层递阶结构与包容式结构相结合,提出了一种混合式控制体系结构,开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体,以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行,控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划,最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用,验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性. 相似文献
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1.这天,卡卡去老师的办公室。他“嘭”地撞(zhuàng)开门,把老师吓了一跳。2.“老师好!”卡卡鞠(jū)了一个躬(gōng),老师笑眯眯地说:“卡卡好,请坐吧。”3.卡卡猛地拉出椅子,“吱——”老师赶紧捂(wǔ)上耳朵:那声音太难听啦!4.老师问卡卡问题时,卡卡总是笑着回答,老师夸(kuā)他真有礼貌。5.离开办公室前,卡卡站起来,轻轻把椅子推回去,再也没有发出难听的声音。6.卡卡蹦(bèng)蹦跳跳地走了,老师在他身后说:“卡卡再见!”小朋友,你觉得卡卡哪些地方做得好,哪些地方做得不好?卡卡见老师@朱大奇
@徐开云
@荻珧~~… 相似文献
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